this->client_ptr_->async_send_goal(goal_msg, send_goal_options); } private: rclcpp_action::Client<Fibonacci>::SharedPtr client_ptr_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; void goal_response_callback(std::shared_future<GoalHandleFibonacci::SharedPtr> future) { auto goal_handle = future.get...
Services: action_msgs/srv/CancelGoal composition_interfaces/srv/ListNodes composition_interfaces/srv/LoadNode composition_interfaces/srv/UnloadNode diagnostic_msgs/srv/AddDiagnostics map_msgs/srv/GetMapROI map_msgs/srv/GetPointMap visualization_msgs/srv/GetInteractiveMarkers ... Actions: action_tutorials_...
跳转到 goToPose 的源码可以发现最终发送请求是通过 self.nav_to_pose_client.send_goal_async 函数完成的,而 nav_to_pose_client 就是在 BasicNavigator 函数中定义的动作客户端,定义代码如下: self.nav_to_pose_client = ActionClient(self, NavigateToPose, 'navigate_to_pose') 1. 保存好代码,注册该节点并...
goal_callback = self.goal_callback,#handle_accepted_callback=self.handle_accepted_callback,cancel_callback = self.cancel_callback ) 3. execute_callback(self,goal_handle): 生成连续feedback和最终result,主逻辑。 有几个常用的属性: goal_handle.request.(对应action文件中的request) goal_handle.publis...
self.get_logger().info('Received cancel request :(') return CancelResponse.ACCEPT async def execute_callback(self, goal_handle): self.get_logger().info('Executing goal...') radius = self.goal.radius # unit: m speed = 0.5 # unit: m/s ...
bool close_goal(); /*是否接近目标*/ void stop_move(); /*停止移动*/ private: float current_pose_ = 0.0; /*声明当前位置*/ float target_pose_ = 0.0; /*目标距离*/ float move_distance_ = 0.0; /*目标距离*/ std::atomic<bool> cancel_flag_{false}; /*取消标志*/ ...
ROS1中常用的client.call(srv)方式不再被ROS2支持,转而使用client->async_send_request(rquest)的异步方式。这种方式会返回一个std::future类型的变量用于检测是否已经获得回应。 在实际移植过程中发现,一个常见的使用场景:client在原地阻塞式的等待request结果将会造成死锁。原...
msg->start_state.label.c_str(), msg->goal_state.label.c_str()); } private: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>> sub_data_; std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<lifecycle_msgs::msg::TransitionEvent>>
在ROS 2(Robot Operating System 2)中,自定义接口通常涉及创建消息(.msg)、服务(.srv)或动作(.action)文件,这些文件定义了节点之间通信的数据结构。以下是基于你的提示,关于如何在ROS 2中创建自定义接口的详细步骤: 1. 确定ROS2自定义接口的需求和功能 首先,明确你需要通过接口传递哪些数据。这可以是简单的数据...
send_goal_async 发送目标并异步获取结果。 当行动服务器确认收到目标时,返回的 Future 结果将被设置为 ClientGoalHandle。 server_is_ready 检查是否有行动服务器准备处理该客户端的请求。 take_data 从下层取走东西,以免等待组立即再次醒来。 wait_for_server 等待一个 action server 准备就绪。 当动作...