Reentrant Callback Group(可重入回调组) 互斥回调组,防止回调并行执行。 例如 一个节点创建了3个服务(create_service),分别为serviceA,serviceB,serviceC。如果有其他节点在同一时刻使用client调用了serviceA,serviceB,serviceC,按照调用的先后顺序执行,如先执行serviceA,再执行serviceB,最后执行serviceC。 一个节点创...
It is not recommended to implement a synchronous service client. They are susceptible to deadlock, but will not provide any indication of issue when deadlock occurs. 2.2.2 多线程 ROS2中默认是单线程。 实现多线程需要用到执行器(Executor)和回调组(CallbackGroup) 2.3 高级概念 三、工具 3.1 rqt ...
rclcpp::Service<village_interfaces::srv::SellNovel>::SharedPtr server_; // 实例化卖二手书的服务 server_ = this->create_service<village_interfaces::srv::SellNovel>("sell_novel", std::bind(&SingleDogNode::sell_book_callback,this,_1,_2), rmw_qos_profile_services_default, callback_group_...
template<typenameServiceT>rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtrrclcpp::Node::create_client(conststd::string&service_name,constrmw_qos_profile_t&qos_profile=rmw_qos_profile_services_default,rclcpp::CallbackGroup::SharedPtrgroup=nullptr) 模板参数: ServiceT: 服务类型,指明这个客户端将要调用的服务消息类型。
'ros2 service call ', turtlesim_ns, '/spawn ', 'turtlesim/srv/Spawn ', '"{x: 2, y: 2, theta: 0.2}"' ]], shell=True ) change_background_r = ExecuteProcess( cmd=[[ 'ros2 param set ', turtlesim_ns, '/sim background_r ', ...
execute_callback, *, callback_group=None, goal_callback=default_goal_callback, handle_accepted_callback=default_handle_accepted_callback, cancel_callback=default_cancel_callback, goal_service_qos_profile=qos_profile_services_default, result_service_qos_profile=qos_profile_services_default, ...
pause_service = self.create_service( GetPauseStatus, "get_pause_status", self.handle_get_pause_status, callback_group=MutuallyExclusiveCallbackGroup(), ) self.get_logger().info("Pause node started!") def main(args=None): # init the node rclpy.init(args=args) pause_node = PauseNode()...
自Galatic 版本以来,rclcpp 中 Executor 基类的接口已通过新函数 add_callback_group(..) 进行了细化。 这允许将回调组分配给不同的执行器。 通过使用操作系统调度程序配置底层线程,特定回调可以优先于其他回调。 例如,控制循环的订阅和定时器可以优先于节点的所有其他订阅和标准服务。 example_rclcpp_cbg_executor ...
Service 1 class rclpy.service.Service(service_handle, srv_type, srv_name, callback, callback_group, qos_profile) 为ROS 服务服务器创建一个容器。 注意: 用户不应使用该构造函数创建服务服务器,而应调用 Node.create_service()。 方法列表: 方法 含义 备注 destroy 销毁服务 send_response 发送服务...
rclcpp::Node::remove_on_set_parameters_callback() rclcpp::Parameter rclcpp::ParameterValue rclcpp::AsyncParametersClient rclcpp::SyncParametersClient rclcpp/parameter.hpp rclcpp/parameter_value.hpp rclcpp/parameter_client.hpp rclcpp/parameter_service.hpp ...