/// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: ...
rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType group_type, bool automatically_add_to_executor_with_node = true); 可以看到,创建回调组时是可以选择使用哪种类型的回调组(CallbackGroup)的。回调组的类型如下: 代码语言:c++ 复制 enum class CallbackGroupType { Mutually...
在ROS2中,允许以组的形式处理回调函数,在 rclcpp 中,可以通过 Node 类的 create_callback_group 函数创建这样的回调组。callback group必须存储在节点的整个执行过程中(例如,作为类成员) ,否则执行程序将无法触发回调。然后,可以在创建订阅、计时器等时指定此callback group,代码如下: my_callback_group = create...
rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); callback_group_subscriber2_ = this->create_callback_group( rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); // Each of these callback groups is basically a thread // Everything assigned to one of them gets bundled into the same thread auto sub1_...
callback_group_service_ = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); 1. 2. 3. 4. 在后面会实例化回调组,通过服务端完成对回调组的调用,从而告诉ROS2的执行器,当你要调用回调函数处理请求时,请把它放到单独线程的回调组中。
sub1_opt.callback_group = callback_group_subscriber1_; auto sub2_opt = rclcpp::SubscriptionOptions(); sub2_opt.callback_group = callback_group_subscriber2_; subscription1_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( "topic", ...
Executor是ROS2中用于调度和执行节点(Node)中回调(Callback)功能的组件。ROS2提供了多种类型的Executor,如SingleThreadedExecutor、MultiThreadedExecutor和StaticSingleThreadedExecutor等。每种Executor有其特定的调度策略,决定了回调函数的执行方式。 Callback Group(回调组): Callback Group是ROS2中用于组织和管理回调函数...
(); sub_option.callback_group = callback_group_sub_; sub_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("demo_component/topic", 10, [this](std_msgs::msg::String::UniquePtr msg){this->on_sub(msg);}, sub_option); } void ComponentDemoSub::on_sub(std_msgs::msg::String::...
timer_ = create_wall_timer( 500ms, std::bind(&LoggerNode::timer_callback, this)); rclcpp: ROS Client Library for C++ rclcpp provides the canonical C++APIfor interacting with ROS. It consists of these main components: Node rclcpp::Node ...
// 声明回调组rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_service_;// 实例化回调组,类型为:互斥的callback_group_service_=this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); 在后面会实例化回调组,通过服务端完成对回调组的调用,从而告诉ROS2的执行器,当你要调用回调函数处理...