create_subscription(String, "client_quit", quit, 1) t = threading.Thread(target=run_camera,args=(cap,image_pub)) t.start() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == "__main__": main() 接着是subscriber.py中的代码 #encoding:utf-8 import cv2 import rclpy import time ...
ros2 create_subscription是一个命令行工具,用于创建一个订阅节点,该节点可以订阅一个指定的ROS2话题,并在接收到消息时执行指定的回调函数。 使用ros2 create_subscription命令,开发者可以快速创建一个订阅节点,从而接收其他节点发布的消息。这个命令的基本语法如下: bash ros2 create_subscription [OPTIONS] PACKAGE_...
C++中函数指针的用途非常广泛，例如回调函数，接口类的设计等，但函数指针始终不太灵活，它只能指向全局或...
, name.c_str()); // 创建一个订阅者订阅话题 subscribe_and_publish_subscribe_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("subscribe_and_publish", 10, std::bind(&Subscribe::command_callback, this, std::placeholders::_1)); } private: // 声明一个订阅者 rclcpp::Subscription<std...
订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。现在该节点被命名为minimal_subscriber,构造函数使用该节点的create_subscription类来执行回调。 订阅者没有计时器,因为订阅者只是在数据被发布到topic时进行响应。 public:MinimalSubscriber() :Node("minimal_subscriber") ...
subscription_ = this->create_subscription<tutorial_interfaces::msg::Num>( // CHANGE "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1)); } private: void topic_callback(const tutorial_interfaces::msg::Num::SharedPtr msg) const // CHANGE ...
cloud_subscriber_{create_subscription<PointCloudMsg>("input_cloud",10, std::bind(&ClusteringNode::callback, this, std::placeholders::_1))}, Run Code Online (Sandbox Code Playgroud) KD-tree方法的定义在回调方法内部并且工作正常, 现在为了进一步改进它,我想在这里使用 lambdas 而不是 std::bind 函...
this->create_subscription<more_interfaces::msg::AddressBook>( "address_book", 10, std::bind(&AddressBookSubscriber::topic_callback, this, _1)); } private: void topic_callback(const more_interfaces::msg::AddressBook & msg) const {
") #get_logger().info是rclpy.node中的方法; #在这里意思是,当这个PlayerNode节点实例化的时候,输出一句日志; self.getDiceNum=self.create_subscription(UInt32,"diceGame",self.getDiceNum_callback,10) #create_subscription是创建订阅者的命令 #第一个参数是数据类型 #第二个是Topic(话题)名字,需要与发布...
odom_subscribe_ = this->create_subscription( "odom", rclcpp::SensorDataQoS(), std::bind(&TopicSubscribe01::odom_callback, this, std::placeholders::_1)); // 创建一个tf2_ros::TransformBroadcaster用于广播坐标变换 tf_broadcaster_ = std::make...