ros2 create_subscription是一个命令行工具,用于创建一个订阅节点,该节点可以订阅一个指定的ROS2话题,并在接收到消息时执行指定的回调函数。 使用ros2 create_subscription命令,开发者可以快速创建一个订阅节点,从而接收其他节点发布的消息。这个命令的基本语法如下: bash ros2 create_subscription [OPTIONS] PACKAGE_...
create_subscription(CompressedImage, "image_data", callback, 10) pub = node.create_publisher(String,"client_quit", 1) rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == "__main__": main() 使用线程的方式启动摄像头的捕获,再利用rclpy.spin及rclpy.shutdown让其在主循环中运行从而接收消息...
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1)); } private: // 3-2.处理订阅到的消息; void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "订阅的...
NodeTopics::create_subscription(...)Subscription 在这里,如果启用了进程内通信,则通过该方法初始化进程内相关变量。 最相关的是环形缓冲区和可等待对象。Subscription::SetupIntraProcess(...) 然后通过该方法通知新的存在。IntraProcessManagerSubscriptionIntraProcessManager::add_subscription(SubscriptionBase::SharedPtr...
订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。现在该节点被命名为minimal_subscriber,构造函数使用该节点的create_subscription类来执行回调。 订阅者没有计时器,因为订阅者只是在数据被发布到topic时进行响应。 public:MinimalSubscriber() :Node("minimal_subscriber") ...
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1)); } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 发布者和订阅者使用的话题名称和消息类型必须匹配,才能进行通信。
两个create_subscription调用出错 currTimeSub_=nh_->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/pixel/lv/current_time",10,std::bind(&TeleopPanel::CurrTimeSub,this,std::placeholders::_1));selectPtSub_=nh_->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("/rviz_selected_points",10,std...
ClusteringNode::ClusteringNode(const rclcpp::NodeOptions &options) : Node("clustering_node", options), cloud_subscriber_{create_subscription<PointCloudMsg>( "input_cloud", 10, std::bind(&ClusteringNode::callback, this, std::placeholders::_1))}, ...
C++中函数指针的用途非常广泛，例如回调函数，接口类的设计等，但函数指针始终不太灵活，它只能指向全局或...
self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)