简单解释一下,geometry_msgs在我们自定义的Sphere.msg中有引用,所以需要依赖(库依赖<depend>),rosidl_default_generators会生成语言的代码(C++/PYTHON),其是一种构建工具(工具依赖<buildtool_depend>),所以需要依赖,rosidl_default_runtime是一个运行时或执行阶段需要的依赖项,需要接口能够
然后,创建订阅者,并指定消息类型和主题名称: self.subscription=self.create_subscription(# 创建订阅者String,# 消息类型'topic_name',# 消息主题self.listener_callback,# 回调函数10)# 队列大小self.subscription# 订阅者实例 1. 2. 3. 4. 5. 6. 5. 定义回调函数 当接收到消息时,将调用以下回调函数: def...
用您喜欢的文本编辑器打开subscriber_member_function.py,该文件中的python代码如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Stri...
4.2 编写tf2广播者节点的python代码 本教程会讲解如何将坐标系广播到tf2。本示例中希望广播小乌龟在移动时不断变化的坐标系。 首先来创建源代码文件。进入到刚刚创创建好的软件包存放源代码的子目录即~/dev_ws/src/learning_tf2/learning_tf2目录中,并创建一个名为turtle_tf2_broadcaster.py的python文件,具体命令为...
ros2 pkg create pkg_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name publisher_demo 执行上述命令后,会创建pkg_topic功能包,同时会创建一个publisher_demo的节点,并且已配置好相关的配置文件。 2.2、发布者实现 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 ...
import rclpy from rclpy.node import Node from tutorial_interfaces.msg import Num # CHANGE class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Num, # CHANGE 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscri...
完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项,让系统知道Python程序的入口,打开功能包的setup.py文件,加入如下入口点的配置: entry_points={'console_scripts': ['static_tf_broadcaster = learning_tf.static_tf_broadcaster:main', ], }, 经过...
subscription_ = this->create_subscription<turtlesim::msg::Pose>( topic_name, 10, std::bind(&FramePublisher::handle_turtle_pose, this, _1)); } private: void handle_turtle_pose(const std::shared_ptr<turtlesim::msg::Pose> msg) {
(name) # ROS2节点父类初始化 self.sub = self.create_subscription(Image, # 创建订阅者对象(消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度)'image_raw', self.listener_callback,10) self.cv_bridge = CvBridge() # 创建一个图像转换对象,用于OpenCV图像与ROS...
介绍创建自定义Python 插件 由于webots_ros2 1.1.1 可以使用 webots_ros2_driver 包创建 Python 插件。 webots_ros2_driver 架构 请查看下图以更好地了解插件系统架构。 插件文件结构 该插件应保存在包的 Python 模块下。 例如: .├── package_name_example │ ├── __init__.py │ └── plugin_...