简单解释一下,geometry_msgs在我们自定义的Sphere.msg中有引用,所以需要依赖(库依赖<depend>),rosidl_default_generators会生成语言的代码(C++/PYTHON),其是一种构建工具(工具依赖<buildtool_depend>),所以需要依赖,rosidl_default_runtime是一个运行时或执行阶段需要的依赖项,需要接口能够在以后被使用(执行依赖<exec_...
然后,创建订阅者,并指定消息类型和主题名称: self.subscription=self.create_subscription(# 创建订阅者String,# 消息类型'topic_name',# 消息主题self.listener_callback,# 回调函数10)# 队列大小self.subscription# 订阅者实例 1. 2. 3. 4. 5. 6. 5. 定义回调函数 当接收到消息时,将调用以下回调函数: def...
super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Num, # CHANGE 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%d"' % msg.num) # CHANGE def main(args=None): rclpy.init(...
self.sub = self.create_subscription(String, 'chatter', self.chatter_callback) def chatter_callback(self, msg): # 将收到的消息数据打印出来 self.get_logger().info('I heard: [%s]' % msg.data) def main(args=None): # ROS节点初始化 rclpy.init(args=args) # 创建节点及订阅器 node = Li...
ros2 pkg create pkg_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name publisher_demo 执行上述命令后,会创建pkg_topic功能包,同时会创建一个publisher_demo的节点,并且已配置好相关的配置文件。 2.2、发布者实现 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 ...
import rclpy from rclpy.node import Node from tutorial_interfaces.msg import Num # CHANGE class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Num, # CHANGE 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscri...
除了C++,Python是ROS2通过rcppy客户端库正式支持的语言之一。本节将再现在上一节中所做的,但使用Python。通过比较验证两种语言发展过程中的差异和相似性。此外,在前面的章节中解释了ROS2的原理,将认识到Python代码中ROS2的元素,因为原理是相同的。
# ROS2节点父类初始化 self.sub = self.create_subscription( Image,'image_raw', self.listener_callback,10) # 创建订阅者对象(消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度) self.cv_bridge = CvBridge() # 创建一个图像转换对象,用于OpenCV图像与ROS的...
subscription_ = this->create_subscription<turtlesim::msg::Pose>( topic_name, 10, std::bind(&FramePublisher::handle_turtle_pose, this, _1)); } private: void handle_turtle_pose(const std::shared_ptr<turtlesim::msg::Pose> msg) {
sudo apt install python3-argcomplete 添加环境变量。这样每次打开 Terminal 就可以自动加载 ROS 2 相关的环境变量,进而使用 ROS 2 相关的命令 echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc 如果涉及到 ROS 节点与 ROS 2 节点通讯,还要安装 ros1_bridge ...