subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1)); } private: void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::Float32>("/robot_battery", rclcpp::SensorDataQoS(), TopicCallback); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 其中: auto sub = ...
"Robot battery voltage : '%f'",msg->data);}intmain(int argc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);node=std::make_shared<rclcpp::Node>("battery_sub");auto sub=node->
c_str()); } rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; //订阅者指针 }; //ROS2节点主入口main函数 int main(int argc, char * argv[]) { //ROS2 C++接口初始化 rclcpp::init(argc, argv); //创建ROS2节点对象并进行初始化 rclcpp::spin(std::make_shared<Subscribe...
rclcpp provides the standard C++ API for interacting with ROS 2. Usage #include "rclcpp/rclcpp.hpp"allows use of the most common elements of the ROS 2 system. The link to the latest API documentation can be found on therclcpp package info page. ...
添加find_package(rclcpp_components REQUIRED); 一旦组件被创建,它必须在索引中注册才能被工具发现,参考rclcpp_components_register_node部分; 将CMake中对旧target进行的任何安装命令更改为安装库的版本,例如,不要将任何target安装到lib/${PROJECT_NAME}/路径,而是替换为库的安装方式,参考install部分; ...
Node — rclpy 0.6.1 documentation (ros2.org) 1.创建功能包和节点 创建功能包 cd chapt3/chapt3_ws/src/ ros2 pkg create example_topic_rclpy --build-type ament_python --dependencies rclpy 1. 2. 创建节点文件 cd example_topic_rclpy/example_topic_rclpy ...
{ rclcpp::Time start = node->now(); MsgT::SharedPtr my_msg; auto sub = node->create_subscription<MsgT>(topic, [&](const MsgT::SharedPtr msg){my_msg = msg;}, QoS, callback_group); while (node->now() - start < timeout_dur) { rclcpp::spin_some(node); if (my_msg) { ...
针对ROS 2原生rosbag实施的基础工作。 多个RViz显示移植到ROS 2。 安全性:除了RTI Connext之外,eProsima Fast-RTPS现在还提供访问控制支持。 支持ROS 2构建服务器场上的第三方软件包提交和“开发工作” 。 Bouncy Bolson是第二个非beta版本的ROS 2,将支持错误修复和平台更新(特别是关于滚动依赖关系,如Windows和Mac...
launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。 但ROS2中的Python launch文件更为灵活,功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务(比如新建目录,配置环境变量)。所以官方推荐的是使用python来写。而launch文件一般会放在功能包中的launch文件夹下面。如果想感受一下各种方式...