*/ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);/** * ros::spin() will enter a loop, pumping callbacks. With this version, all * callbacks will be called from within this thread (the main one). ros::spin() * will exit when Ctrl-C is pressed, or the node is s...
* away the oldest ones.*/ros::Subscriber sub= n.subscribe("chatter",1000, chatterCallback); //告诉 master 我们要订阅chatter话题上的消息。当有消息发布到这个话题时,ROS 就会调用chatterCallback()函数。第二个参数是队列大小,以防我们处理消息的速度不够快,当缓存达到 1000 条消息后,再有新的消息到来...
*/ ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); //告诉 master 我们要订阅 chatter 话题上的消息。当有消息发布到这个话题时,ROS 就会调用 chatterCallback() 函数。第二个参数是队列大小,以防我们处理消息的速度不够快,当缓存达到 1000 条消息后,再有新的消息到来就将开始丢弃...
}intmain(intargc,char** argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv,"turtle_vel_rece_node");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个订阅者,订阅/turtle1/cmd_vel话题,缓冲区大小为1000ros::Subscriber sub = n.subscribe("/turtle1/cmd_vel",1000, callback);// 进入循环,等待回调函数...
("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str());}intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandlen;// 设置回调函数gpsCallbackros::Subscribersub=n.subscribe("gps_info",1,gpsCallback);// ros::spin()用于调用所有可触发的...
一些版本的subscribe()函数允许我们调用一个类的成员函数,或者甚至可以指定Boost.function对象可调用的任何函数。 循环的最后,加入一句ros::spin();,尽快的调用消息回调。如果没有用到它也不必担心,因为其不会占用太多CPU资源。当ros::ok() 返回false时,ros::spin()将会退出,这意味着ros::shutdown()已经被 Ctrl...
subscribe("camera/image", 1, imageCallback); // 创建opencv窗口本地显示 cv::namedWindow("Image", cv::WINDOW_AUTOSIZE); ros::spin(); cv::destroyAllWindows(); return 0; } CMakeLists.txt和package.xml和发布节点基本一样,除了代码文件名不同。 代码语言:sh 复制 # 运行节点 catkin_make # ...
sub = ros.Subscriber(node,topicname) subscribes to a topic with name, TopicName. The node is the ros.Node object handle that this publisher attaches to. sub = ros.Subscriber(node,topicname,msgtype) specifies the message type, MessageType, of the topic. If a topic with the same name ex...
(intargc,char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin(...
原因是该功能包的CMakeLists.txt文件中的第45行: find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsnav_msgssensor_msgsroscpprospystd_msgspcl_rostflivox_ros_driver #需要这个功能包但是没有找到message_generationeigen_conversions) 需要livox_ros_driver...