image_transport::Subscribersub=it.subscribe(topic_root + "/camera/image", 0, boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt)); 这里,boost::bind中的第一个参数是回调函数名 第二个 _1 是一个占位符,因为回调函数image_callback的第一个参数是msg,要给它留位置。 第三个,就是传的一个参数。以此扩展...
1、 boost::function<>(或std::function<> ) 以及 boost::bind(或std::bind)的作用 //boost::function<return_type (arg1_type, arg2_type, ...)> function_name;//其中,return_type 是函数返回值的类型,arg1_type, arg2_type, ... 是函数参数的类型。//例如,如果要定义一个接受两个整数参数并返...
而其中M是回调函数的不同类型,例如const boost::shared_ptr<M const>& or const M&。这样的话,我们还可以使用boost::bind()调用回调函数。 但是,我们还会遇到subscribe()的第四个参数,例如: Subscriber ros::NodeHandle::subscribe (conststd::string&topic, uint32_t queue_size,void(T::*)(M) fp, T*...
part1:消息类型,包含三种类型 subscribe,表示订阅成功 unsubscribe,表示取消订阅成功 message,表示其它终端发布消息 如果第一部分的值为subscribe,则第二部分是频道,第三部分是现在订阅的频道的数量 如果第一部分的值为unsubscribe,则第二部分是频道,第三部分是现在订阅的频道的数量,如果为0则表示当前没有订阅任何频道,...
, name.c_str()); // 创建一个订阅者订阅话题 subscribe_and_publish_subscribe_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("subscribe_and_publish", 10, std::bind(&Subscribe::command_callback, this, std::placeholders::_1)); } private: // 声明一个订阅者 rclcpp::Subscription<std...
ros::Subscriber sub_imu = nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>(imu_topic,200000, boost::bind(&imu_cbk, _1, pubIMU_sync)); 发布的消息 ros::Publisher pubLaserCloudFullRes = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/cloud_registered",10000...
在这个通信过程中,ROS节点可能遇到的问题是:ROS话题的回调函数(也就是Subscribe的最后一个参数)是一个线程,这个线程触发由ROS来决定,也就是ros::spinOnce()和ros::spin()决定,当程序运行到ros::spinOnce()的时候,才会执行一下回调函数(如果有消息),而ros::spin()则是会一直执行回调函数(如果有消息),为了...
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 步骤3 package.xml、CMakeLists.txt配置 ...
subscribe<std_msgs::Empty>("snapshot_trigger", 100, boost::bind(&Recorder::snapshotTrigger, this, boost::placeholders::_1)); } else // 不支持快照,调用doRecord record_thread = boost::thread(boost::bind(&Recorder::doRecord, this)); // 检查节点 ros::Timer check_master_timer; if (...
point_sub_.subscribe(n_,"turtle_point_stamped",10); tf2_filter_.registerCallback( boost::bind(&PoseDrawer::msgCallback,this, _1) ); } 启动ros message_filters :: Subscriber时必须使用该主题进行初始化。 并且tf2_ros :: MessageFilter必须使用该Subscriber对象进行初始化。 MessageFilter构造函数中需...