importrospyfromstd_msgs.msgimportStringdefcallback(data):rospy.loginfo("I heard: %s",data.data)deflistener():# 初始化一个名为'talker'的ROS节点rospy.init_node('listener',anonymous=True)# 创建一个订阅器,订阅'talker'话题rospy.Subscriber("chatter",String,callback)# 保持活跃状态,等待接收消息rospy...
尽量不要使用“cbqueue.callAvailable(ros::WallDuration())”,这种调用没有sleep,这会让cpu占用率很快到100%。 不要存在全局的ros::Publisher、ros::Subscriber、ros::NodeHandle。一旦定义为全局,那它们在析构前,如果已经调用过ros::shutdown(最后一个ros::NodeHandle已析构),析构它们时会导致非法。所以为了安全...
调用NodeHandle::subscribe()可得到Subscriber对象,同时会在Ros系统创建一个订阅连接,这里将描述NodeHandle、Subscriber、Subscriber::Impl如何管理这个连接。对Subscriber的相关结论可以类推到Publisher、ServiceServer、ServiceClient。可认为Subscriber由两部分组成,一是订阅连接,二是壳。变量Subscriber::Impl_表示订阅连接,类型...
ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback); //ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数。将进入循环,不会返回,类似于在循环里反复调用ros::spinOnce()。 ros::spin(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7....
在Windows操作系统中,右键点击这个链接https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function_with_topic_statistics.cpp,并选择“另存为”菜单,然后将其保存为publisher_member_function.cpp文件。 现在有了一个新文件member_function_with_topic_statistics.cpp。用您...
ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(const MConstPtr&), const TransportHints& transport_hints = TransportHints()); ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void(T::*fp)(const MConstPtr&...
1 生成功能包 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。例如运行：ros2 pkg ...
详细分析一个ROS2 CMakeLists.txt文件 ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来的。本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。 一个功能包的诞生 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package....
从零开始ROS小车之arm32v7 iron micro-ros host 编译环境建立(summary) 299 0 13:13 App 从零开始ROS小车之vscode+cmake 编译micro-ros的publisher&subscriber发布消息并订阅完整演示版 667 0 03:11 App 3分钟学会如何在vscode中使用git进行版本管理 2737 1 04:39 App 免费生成代码:VSCode与DeepSeek结合实现 ...
ros::NodeHandle nh; std_msgs::String str_msg; //publish and subscribe // ros::Publisher pub("Arduino2PC",&str_msg); void Servo_Control(const std_msgs::UInt16& cmd_msg) { servo.write(cmd_msg.data); } ros::Subscriber <std_msgs::UInt16> sub("PC2Arduino", &Servo_Control ); char...