目录 收起 发布者(Publisher) 订阅者(Subscriber) 发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据...
cs_add_executable(minimal_publisher_3 src/minimal_publisher.cpp) 而不用写两条 debug工具:gdb 自己从零写一组Node并运行的流程 创建package编写cpp文件 修改CMakeList.txt Catkin_make -DCATKINMAKE : catkin_create_pkg my_package roscpp std::msg 创建名称为my_package的Package文件在src文件夹中 在my_pa...
——话题的发布者和订阅者需要起相同的话题名字 ——ros2 topic list ——查看话题是否发布 ——ros2 service list 查看服务 ——ros2 service list -t
<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description><maintaineremail="you@email.com">Your Name</maintainer><license>Apache License 2.0</license> 在ament_cmake构建工具依赖项后添加一行,并粘贴以下依赖项对应于节点的include语句: <depend>rclcpp</depend><depend>std_msgs</depend>...
Subscriber: Subscriber负责接收已发布的数据并使数据可用。Subscriber代表一个或多个DataReader句柄。根据Subscriber,Participant可以接收和发送不同指定类型的数据。 DataWriter: DataWriter是Participant必须使用的对象,通过Publisher发布数据, DataWriter发布给定类型的数据。
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu20.04ROSFoxy sub 代码语言:javascript 复制 #include<iostream>#include<rclcpp/rclcpp.hpp>#include<std_msgs/msg/string.hpp>voidcallback(conststd_msgs::msg::String::SharedPtr msg){std::cout<<"sub "<<msg->data.c_str()<<std...
学 ROS2 更好一些。ROS2 主要抽象：1）Publisher / Subscriber [idl.msg]2）Service / Client [idl...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 1. 2. 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <memory>
message.data.c_str());publisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;size_t count_;};intmain(int argc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());rclcpp::...
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ...