那么下面的ros.subscriber()函数也很好理解了,第一个就是订阅的话题在这里是'chatter',订阅的消息类型是String,那么根据上面内容推理第三个接口就是放置回调函数的,对于这个subscriber函数我感觉就是只有接收到ros master 中转的信息才会进行回调传参,回调函数中的data 就是string类型,然后通过rospy.loginfo书写日志。 ...
msg->data.c_str());}intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"listener");//初始化ros,向master注册一个叫“listener”的节点ros::NodeHandlen;ros::Subscribersub=n.subscribe("chatter",1000,chatter
发现了一片非常好的博客,讲述ROS中发布器publisher和订阅器subscriber的原理与使用,附代码实现。 转自Ros学习——C++发布器publisher和订阅器subscriber - 寒江小筑 - 博客园 (cnblogs.com) 1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次...
1#include"ros/ros.h"2#include"std_msgs/String.h"3#include <sstream>456intmain(intargc,char**argv)7{8ros::init(argc,argv,"test1_a");9ros::NodeHandle n;10ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000);11ros::Rate loop_rate(10);12while(ros::ok()) ...
ROS_INFO("received value is: %f",message_holder.data); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc,argv,"minimal_subscriber"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber my_subscriber_object= n.subscribe("topic1",1,myCallback); ...
十一、简单的 Publisher 和 Subscriber 本节设计如果使用C++写一个Publisher和Subscriber 11.1 写 Publisher 和 Subscriber node是ROS的术语,表示连接到ROS network的可执行程序,接下来创建一个Publisher(“talker”)节点,此节点将持续广播消息。 # 进入beginner_tutorials package 目录中 ...
简介:ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber 写一个Publisher节点 “Node”是ROS中对可执行文件的一个术语,连接成ROS的网络。这里,我们将创建一个Publisher节点(talker)来持续地广播消息message。 首先,切换到beginner_tutorials包所在的位置。 roscd beginner_tutorials ...
ROS官方wiki教程: wiki索引页面 Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python) 写到这里补充一个关于环境的问题: 之前是每次使用工作空间的内容的时候都需要在终端上$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这里可以直接使用如下命令写入到.bashrc中,这样子每次打开终端的时候默认使用catkin_ws的工作空间: ...
ros publisher-subscriber通讯原理和过程。 ROS(Robot Operating System)是一个为机器人开发者提供各种工具和服务的框架。在ROS中,Publisher-Subscriber是一种常见的通讯模式,用于实现发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)之间的消息传递。本篇文章将详细介绍ROS中Publisher-Subscriber通讯原理和过程。 一、Publisher和...
ROS发布器Publisher和订阅器Subscriber(roscpp) #1 环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu16.04ros kinetic #2 概述 本文通过两种方式编译,一种是直接使用CMake,另一种是catkin_make 两种方式任选一种 #3 CMake编译 来源官方文档:传送门,点我点我 #3.1 开始 ...