那么下面的ros.subscriber()函数也很好理解了,第一个就是订阅的话题在这里是'chatter',订阅的消息类型是String,那么根据上面内容推理第三个接口就是放置回调函数的,对于这个subscriber函数我感觉就是只有接收到ros master 中转的信息才会进行回调传参,回调函数中的data 就是string类型,然后通过rospy.loginfo书写日志。 ...
6:创建一个scripts目录来存放我们的Python脚本 mkdir scripts cd scripts 7: 编写发布者 将下面的talker.py放进去: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_...
每个python版本的ROS节点在开头都有这样一个声明,表示这个文件是python类型 import rospy from std_msgs.msg import String 1. 2. 如果要写ROS节点,需要导入rospy。std_msgs.msg的目的是可以使用std_msgs/String消息类型来发布 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker...
$ roscd beginner_tutorials #切换到package文件夹下 $ mkdir scripts # 新建存放Python脚本的文件夹 $ cd scripts #切换 #例程中的文件下载。talker.py publisher脚本 $ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py $ chmod +x talker.py # ...
使用python写ros publisher和subscriber publisher #!/usr/bin/env python#license removed for brevityimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker(): pub= rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True)...
Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python) 写到这里补充一个关于环境的问题: 之前是每次使用工作空间的内容的时候都需要在终端上$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这里可以直接使用如下命令写入到.bashrc中,这样子每次打开终端的时候默认使用catkin_ws的工作空间: ...
Ros学习——Python发布器publisher和订阅器subscriber 1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在 ROS ⽹络内⼴播我们将要在 chatter 话题上发布类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在 beginner_tutorials package ⾥创建 script/talker.py ⽂件：#!/usr/bin/env python # license removed for ...
rospy L1: Publisher and Subscriber 1 准备开发环境 1.1 创建功能包beginner_tutorials catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 如果没有工作空间需要创建catkin workspace 参考(ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki) 1.2 创建脚本文件夹 在包文件夹beginner_tutorials下创建脚本文件夹 $ ...
这句代码的含义是编译src路径下的velocity_publisher.cpp文件,并生成可执行文件velocity_publisher。 第二个是设置链接库 target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 将上述两行代码放置到功能包learning_topic下的CMakeLists.txt中,放置具体位置如下图所示: ...
简介:ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber 写一个Publisher节点 “Node”是ROS中对可执行文件的一个术语,连接成ROS的网络。这里,我们将创建一个Publisher节点(talker)来持续地广播消息message。 首先,切换到beginner_tutorials包所在的位置。 roscd beginner_tutorials ...