__init__.py publisher_member_function.py subscriber_member_function.py 1)检查源代码 用您喜欢的文本编辑器打开subscriber_member_function.py,该文件中的python代码如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super...
在Python中,我们可以使用publisher函数来创建发布者。下面是一个创建发布者并发布消息的例子: fromstd_msgs.msgimportStringfromrclpy.nodeimportNodedefmain(args=None):rclpy.init(args=args)node=Node("my_node")publisher=node.create_publisher(String,"my_topic")msg=String()msg.data="Hello, ROS2!"publisher...
//创建发布者,消息类型为std_msgs::String,队列长度为1 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter1", 1); ros::Publisher pub2 = n.advertise<std_msgs::String>("chatter2", 1); ros::Rate loop_rate(10);//10HZ int count = 0; while (ros::ok()) { std_msg...
进入刚才创建的软件包存放python源代码的子目录~/camera_to_robot_base_frame_ws/src/camera_pose_py/camera_pose_py,并运行以下命令来创建一个名为camera_publisher.py的python源代码文件: gedit camera_publisher.py 将以下代码复制到该文件中并保存文件: ''' ### 检测视频流中的物体并从相机视角(即相机参考...
这句代码的含义是编译src路径下的velocity_publisher.cpp文件,并生成可执行文件velocity_publisher。 第二个是设置链接库 target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 将上述两行代码放置到功能包learning_topic下的CMakeLists.txt中,放置具体位置如下图所示: ...
然后还需要添加依赖项,放到ament_python下边: <exec_depend>rclpy</exec_depend> <exec_depend>std_msgs</exec_depend> 设置程序入口 接下来打开setup.py文件,同样需要补充以下内容: maintainer='YourName', maintainer_email='you@email.com', description='Examples of minimal publisher/subscriber using rclpy',...
简介:本文是关于ROS2(机器人操作系统2)中话题(Topic)机制的教程,详细介绍了ROS2中话题的命令使用,包括列出、回显、发布、信息查询、类型查询等功能,并通过示例代码展示了如何创建发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)节点,以及如何测试发布-话题-订阅通信。
entry_points={ 'console_scripts': [ 'talker = py_pubsub.publisher_member_function:main', ], }, 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件subscriber_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node)...
执行: PYTHON # 执行发布者ros2 run robotpy my_publisher_node# 执行订阅者ros2 run robotpy my_subscriber_node 效果如下:
version><description>Examples of publisher and subscriber using rclpy.</description><maintaineremail="myemail@address">myname</maintainer><license>Apache License 2.0</license><exec_depend>rclpy</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_depend><export><build_type>ament_python</build_type></export>...