在Windows操作系统中,右键点击链接https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclpy/topics/minimal_publisher/examples_rclpy_minimal_publisher/publisher_member_function.py,并选择“链接另存为”,在弹出的对话框中浏览至dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub目录,并将其保存为publisher_member_function.py...
首先,我们需要编写一个Python脚本作为话题发布者。该脚本将创建一个名为talker的节点,并在chatter话题上发布字符串类型的消息。 #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): # 创建一个Publisher对象,用于在chatter话题上发布String类型的消息...
res=int(info_sub.data)-int(image_sub.data) print("publisher1:\t{}\tpubsher2:\t{}\t{}".format(str(image_sub.data),str(info_sub.data),res)) def main(args=None): rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy scribe_node=Node('scribe_time') image_sub = message_filters.Subscriber(scribe_n...
上层应用从订阅者读取数据的对象,每个数据读取器对应一个特定的Topic,类似于ROS 1中的一个消息订阅者。 * 发布者(Publisher)/订阅者(Subscriber) 数据发布/订阅的执行者,支持多种数据类型的发布,可以与多个数据写入/读取器(DataWriter/DataReader)相联,发布/订阅一种或多种主题(Topic)的消息。 * 质量服务原则(QoS...
entry_points={ 'console_scripts': [ 'talker = py_pubsub.publisher_member_function:main', ], }, 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件subscriber_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node)...
简介:本文是关于ROS2(机器人操作系统2)中话题(Topic)机制的教程,详细介绍了ROS2中话题的命令使用,包括列出、回显、发布、信息查询、类型查询等功能,并通过示例代码展示了如何创建发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)节点,以及如何测试发布-话题-订阅通信。
学 ROS2 更好一些。ROS2 主要抽象：1）Publisher / Subscriber [idl.msg]2）Service / Client [idl...
2使用了新的通信机制，称为"Composition", 而ROS 1使用的是"Request-Response"和"Publisher-Subscriber"...
可以看到,⼀个类似于ROS1的Publisher-Subscriber通信demo就运⾏起来了: 点击可查看大图 不难发现,ROS2并不需要像ROS1那样启动roscore(即master节点),ROS2这种去中⼼化的策略能让其适应更多⼯业应⽤和产品级应⽤场景的需求。 NOTE:ROS1和ROS2可以并存于同...
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29 在功能包的src目录下创建 #!/usr/bin/env python# license removed for brevity# talker.py 消息发送# chmod +x talker.py 注意执行否则无法运行importrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker():pub=rospy.Publisher('chatter',St...