在publisher_node_cpp.cpp中实现如下代码: #include <cstdio> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" int main(int argc, char ** argv) { rclcpp::init(argc, argv);//初始化rclcpp rclcpp::Node::SharedPtr node = rclcpp::Node::make_shared("my_publisher");//创建节...
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub 代码语言:javascript 复制 #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout << "sub " << ...
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; // 如果下列条件之一发生,ros::ok() 返回false:SIGINT 被触发 (Ctrl-C),被另一同名节点踢出 ROS 网络,ros::shutdown() 被程序的另...
cs_add_executable(minimal_publisher_3 src/minimal_publisher.cpp) 而不用写两条 debug工具:gdb 自己从零写一组Node并运行的流程 创建package编写cpp文件 修改CMakeList.txt Catkin_make -DCATKINMAKE : catkin_create_pkg my_package roscpp std::msg 创建名称为my_package的Package文件在src文件夹中 在my_pa...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 1. 2. 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <memory>
返回到dev_ws/src/cpp_pubsub目录,其中已经包含CMakeLists.txt和package.xml文件。 打开package.xml文件,确保<description>,<maintainer>and<license>这些标签填写完毕: <description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description><maintaineremail="you@email.com">Your Name</maintainer><license...
Publisher: Publisher是负责数据发布的对象。管理一个或多个DataWriters,Publisher将数据发送到一个或多个主题。 Subscriber: Subscriber负责接收已发布的数据并使数据可用。Subscriber代表一个或多个DataReader句柄。根据Subscriber,Participant可以接收和发送不同指定类型的数据。
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function 运行如下: 在这里插入图片描述 在这里插入图片描述 😆4. ros2节点编写 helloworld节点 下面演示一个ROS2节点的创建: 代码语言:javascript 复制 # 新建节点目录 mkdir-p ros2_ws/src ...
可以看到,⼀个类似于ROS1的Publisher-Subscriber通信demo就运⾏起来了: 不难发现,ROS2并不需要像ROS1那样启动roscore(即master节点),ROS2这种去中⼼化的策略能让其适应更多⼯业应⽤和产品级应⽤场景的需求。 NOTE:ROS1和ROS2可以并存于同⼀台电脑,你只需要source不同的setup.bash即可完成环境的选择。
message.data.c_str());publisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;size_t count_;};intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());rclcpp::shut...