在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。 这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下,这里会用到rclcpp和std_msgs。 发布者(Publisher) 在...
// ROS节点初始化,这里的名称必须是一个 base name ,也就是说,名称内不能包含 / 等符号。 ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10。告诉 master 我们将要在...
NodeTopics::create_publisher(...)Publisher 在这里,如果启用了进程内通信,则最终的进程内相关变量将通过该方法进行初始化。Publisher::SetupIntraProcess(...) 然后通过该方法通知新的存在。IntraProcessManagerPublisherIntraProcessManager::add_publisher(PublisherBase::SharedPtr publisher, PublisherOptions options) In...
在ROS2(Robot Operating System 2)中,"create publisher"指的是创建一个发布者节点,用于将消息发布到ROS2通信系统中的特定主题。发布者节点可以使用ROS2提供的分配器(allocator)来管理内存分配和释放。 分配器是一种用于分配和管理内存的机制。在ROS2中,分配器负责为消息分配所需的内存,并在消息不再需要时释放内存...
publisher object-publish 下面是subscriber的代码: #include<ros/ros.h> #include<std_msgs/Float64.h> void myCallback(const std_msgs::Float64& message_holder) { ROS_INFO("received value is: %f",message_holder.data); } int main(int argc, char **argv) ...
若想使用UDP发送数据,Publisher必须是用roscpp写的,因为rospy不支持udp连接,然后在定义Subscriber时添加 ros::TransportHints参数,指定连接方式为unreliable,如下: ros::Subscriber chatter_sub = private_nh.subscribe("/chatter", 10, call_back, ros::TransportHints().unreliable().maxDatagramSize(1000)); ...
简介:本文是关于ROS2(机器人操作系统2)中话题(Topic)机制的教程,详细介绍了ROS2中话题的命令使用,包括列出、回显、发布、信息查询、类型查询等功能,并通过示例代码展示了如何创建发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)节点,以及如何测试发布-话题-订阅通信。
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub 代码语言:javascript 复制 #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout << "sub " << ...
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::Float64MultiArray>("matrix_topic",10); // 定义矩阵数据 std::vector<double> data {1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0}; auto message = std::make_shared<std_msgs::msg::Float64MultiArray>(); ...
Publisher: 发布是负责数据发布的对象。管理一个或多个DataWriters,发布将数据发送到一个或多个主题。 Subscriber: 订阅负责接收已发布的数据并使数据可用。订阅代表一个或多个DataReader行事。根据订阅,DomainParticipant可以接收和发送不同指定类型的数据。