目录 收起 发布者(Publisher) 订阅者(Subscriber) 发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据...
Publishers需要2到3个参数:topic type、topic name、queue size. minimal_publisher代码如下: #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/Float64.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "minimal_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher my_publisher_object = n.adverti...
我们编写两个节点,一个节点叫做image_publisher,一个节点叫做image_subscriber,一个发布图像,一个接收图像并显示。 学习内容 图像消息结构 ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Headerheader#He...
在这种模式下,发布者(Publisher)将消息封装成特定格式,并通过特定通信协议(如TCP或UDP)发送到指定主题(Topic)。订阅者(Subscriber)则通过订阅该主题来接收消息。 具体来说,ROS2的通信机制涉及以下几个关键部分: 1.消息:ROS2通信的基础是消息。消息是发布者和订阅者之间传递的数据包,包含数据和元数据(例如,时间戳...
这句代码的含义是编译src路径下的velocity_publisher.cpp文件,并生成可执行文件velocity_publisher。 第二个是设置链接库 target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 将上述两行代码放置到功能包learning_topic下的CMakeLists.txt中,放置具体位置如下图所示: ...
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/int32.hpp" using namespace std::chrono_literals; using std::placeholders::_1; class PublisherNode : public rclcpp::Node { public: PublisherNode() : Node("publisher_node") { publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("int_...
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub 代码语言:javascript 复制 #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout << "sub " << ...
Subscriber: Subscriber负责接收已发布的数据并使数据可用。Subscriber代表一个或多个DataReader句柄。根据Subscriber,Participant可以接收和发送不同指定类型的数据。 DataWriter: DataWriter是Participant必须使用的对象,通过Publisher发布数据, DataWriter发布给定类型的数据。
<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description><maintaineremail="you@email.com">Your Name</maintainer><license>Apache License 2.0</license> 在ament_cmake构建工具依赖项后添加一行,并粘贴以下依赖项对应于节点的include语句: ...
Publisher: Publisher是负责数据发布的对象。管理一个或多个DataWriters,Publisher将数据发送到一个或多个主题。 Subscriber: Subscriber负责接收已发布的数据并使数据可用。Subscriber代表一个或多个DataReader句柄。根据Subscriber,Participant可以接收和发送不同指定类型的数据。