ros2 qos设置 文心快码BaiduComate 在ROS 2(Robot Operating System 2)中,QoS(Quality of Service,服务质量)设置对于确保节点间通信的可靠性和性能至关重要。以下是对您问题的详细解答: 1. ROS 2中的QoS概念 QoS是指在网络通信中,为了确保数据传输的质量和可靠性而设置的一系列参数。在ROS 2中,QoS设置允许开发...
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", rclcpp::Qos(rclcpp::ReliabilityPolicyKind::RELIABLE, rclcpp::BandwidthPolicyKind::DEDICATED)); 1. 同时配置多参数也可以参考配置带款的代码 这些仅仅是 QoS 配置参数的一部分,实际使用中,可以根据具体的通信需求选择适当的 QoS ...
'Unknown QoS history policy, at ./src/qos.cpp:61' with this new error message: 'create_publisher() failed setting topic QoS, at ./src/subscription.cpp:221' rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this. <<< >>> [rcutils|error_handling.c:108] rcutils_se...
在DDS 中,每一个发布者或者订阅者都成为参与者,对应于一个使用 DDS 的用户,可以使用某种定义好的数据类型来 读/写 全局数据空间。 发布者(Publisher)数据发布的执行者,支持多种数据类型的发布,可以与多个数据写入器(DataWriter)相联,发布一种或多种主题(Topic)的消息。 订阅者(Subscriber)数据订阅的执行者,支持...
RMW_QOS_POLICY_LIVELINESS_AUTOMATIC, RMW_DURATION_INFINITE, false }; class DDS_debug : public rclcpp::Node { public: explicit DDS_debug(); ~DDS_debug(); protected: void on_timer(); private: unsigned int cnt; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr imu_pub_; rclcpp::Timer...
ros::Publisher pubSensorInfo=n.advertise<selfmsg::sensor>("/sensorInfo",10);//这个将作为话题名 ros::Rate loopRate(1); int count=1; while(ros::ok()) { selfmsg::sensor msg; msg.id=0; msg.xacc=10; msg.yacc=11; msg.zacc=12; ...
仅当所请求的QoS配置文件的每个策略不比所提供的QoS配置的每个策略更严格时,才进行连接。多个订阅可以同时连接到单个发布者,即使它们请求的QoS配置文件不同。发布者与订阅之间的兼容性不受其他发布者和订阅的影响。 下表显示了不同策略设置的兼容性及其结果: 可靠性QoS策略的兼容性: Publisher Subscription Compatible ...
DataWriter: DataWriter是DomainParticipant必须使用的对象,以通过Publisher发布数据。 DataWriter发布给定类型的数据。 DataReader: DataReader是附加到订阅服务器的对象。使用DataReader,DomainParticipant可以接收和访问其类型必须与DataWriter的类型相对应的数据。
如上图所示,ROS通讯模型由七个实体构成:Domain,Participant,Publisher,Subscriber,DataWriter,DataReader和Topic。根据服务质量策略(QoS Policy)执行进程之间的每个数据传输。 Domain: 它定义了一个单独的通信平面。几个域可以同时独立地共存。一个域包含任意数量的 Participant,即能够发送和接收数据的元素。
可以看到,⼀个类似于ROS1的Publisher-Subscriber通信demo就运⾏起来了: 不难发现,ROS2并不需要像ROS1那样启动roscore(即master节点),ROS2这种去中⼼化的策略能让其适应更多⼯业应⽤和产品级应⽤场景的需求。 NOTE:ROS1和ROS2可以并存于同⼀台电脑,你只需要source不同的setup.bash即可完成环境的选择。