'Unknown QoS history policy, at ./src/qos.cpp:61' with this new error message: 'create_publisher() failed setting topic QoS, at ./src/subscription.cpp:221' rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this. <<< >>> [rcutils|error_handling.c:108] rcutils_se...
RMW_QOS_POLICY_LIVELINESS_AUTOMATIC, RMW_DURATION_INFINITE, false }; class DDS_debug : public rclcpp::Node { public: explicit DDS_debug(); ~DDS_debug(); protected: void on_timer(); private: unsigned int cnt; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr imu_pub_; rclcpp::Timer...
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auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", rclcpp::Qos(rclcpp::ReliabilityPolicyKind::RELIABLE, rclcpp::BandwidthPolicyKind::DEDICATED)); 1. 同时配置多参数也可以参考配置带款的代码 这些仅仅是 QoS 配置参数的一部分,实际使用中,可以根据具体的通信需求选择适当的 QoS ...
在ROS 2(Robot Operating System 2)中,QoS(Quality of Service,服务质量)设置对于确保节点间通信的可靠性和性能至关重要。以下是对您问题的详细解答: 1. ROS 2中的QoS概念 QoS是指在网络通信中,为了确保数据传输的质量和可靠性而设置的一系列参数。在ROS 2中,QoS设置允许开发者根据实际需求调整通信行为,如数据...
PublisherHandle create_publisher(NodeHandle node_handle, String topic_name, .. topic_type); 话题类型参数封装的信息主要取决于具体的中间件实现。 1)DynamicData API的话题类型信息 对于在实现中使用DynamicData API的情况,没有可以表示话题类型信息的C/C++类型。相反地,话题类型必须包含描述消息格式所需的所有信息...
利用DomainParticipantFactory创建participant,participant所在的Domain ID为0,采用默认的participantQos策略。 DomainParticipantQos participantQos;participantQos.name("Participant_publisher");participant_=DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0,participantQos); ...
仅当所请求的QoS配置文件的每个策略不比所提供的QoS配置的每个策略更严格时,才进行连接。多个订阅可以同时连接到单个发布者,即使它们请求的QoS配置文件不同。发布者与订阅之间的兼容性不受其他发布者和订阅的影响。 下表显示了不同策略设置的兼容性及其结果: 可靠性QoS策略的兼容性: Publisher Subscription Compatible ...
create_subscription函数原型std::shared_ptr<SubscriptionT> create_subscription( const std::string & topic_name, const rclcpp::QoS & qos, CallbackT && callback, const SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>(), typename MessageMemoryStrategyT:...
('minimal_publisher')# 调用父类中Node的构造函数,在此处直接为其赋名minimal_publisher# 创建publisher,数据类型为String,话题名为topic_name, 队列长度为10,它是QoS (quality of service) setting之一self.example_publisher =self.create_publisher(String,'topic_name',10)# 创建发布者对象timer_period =0.5# ...