ros2 pkg create pkg_topic_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --node-name publisher_node_cpp 在publisher_node_cpp.cpp中实现如下代码: #include <cstdio> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" int main(int argc, char ** argv) { rclcpp...
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub 代码语言:javascript 复制 #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { std::cout << "sub " << ...
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; // 如果下列条件之一发生,ros::ok() 返回false:SIGINT 被触发 (Ctrl-C),被另一同名节点踢出 ROS 网络,ros::shutdown() 被程序的另...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 1. 2. 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string...
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs) 最后,添加install(TARGETS…)部分,让ros2 run可以找到可执行文件: install(TARGETS talker DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) 删除一些不必要的注释来清理CMakeLists.txt: ...
创建package编写cpp文件 修改CMakeList.txt Catkin_make -DCATKINMAKE : catkin_create_pkg my_package roscpp std::msg 创建名称为my_package的Package文件在src文件夹中 在my_package文件夹下的src文件夹中,新编辑cpp文件。 my_publisher.cpp my_subscriber.cpp ...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); } private: }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<ExampleInterfacesControl>("example_interfaces_control_01"); ...
data.c_str()); publisher_->publish(message); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; size_t count_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>(...
Publisher: Publisher是负责数据发布的对象。管理一个或多个DataWriters,Publisher将数据发送到一个或多个主题。 Subscriber: Subscriber负责接收已发布的数据并使数据可用。Subscriber代表一个或多个DataReader句柄。根据Subscriber,Participant可以接收和发送不同指定类型的数据。
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 进入src目录,新建文件publisher_member_function.cpp cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src vim publisher_member_function.cpp 内容如下: #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" ...