首先是创建描述机器人装配的URDF模型。接着会编写一个节点来对机器人的运动进行仿真,并发布JointState和平移消息。然后会使用robot_state_publisher节点将整个机器人的状态消息发布到/tf2话题上。 20.2 前提条件 已经安装了rviz2软件包,并熟悉rviz2的使用方法。 与往常一样,不要忘记在打开的每个新终端中对ROS 2安装...
然后是robot_state_publisher和rviz2这两个节点,rviz2是可视化工具,而robot_state_publisher是向rviz2发布机器人的模型,当然如果您不需要可视化,这两个节点也不需要开启,但是我们实验就是要看到效果嘛。 robot_state_pub_node=Node(package="robot_state_publisher",executable="robot_state_publisher",output="both",...
spawn_entity_cmd = Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py', arguments=['-entity', robot_name_in_model, '-file', urdf_model_path ], output='screen') # Start Robot State publisher start_robot_state_publisher_cmd = Node( package='robot_state_publisher', executable='robot...
robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description,并将joint_states数据转换tf信息发布 rviz2_node负责显示机器人的信息 joint_states robot_description joint_state_publisher robot_state_publisher rviz2 这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包,如果你的系统没有安装这...
ROS2与URDF入门教程-在robot_state_publisher 中使用URDF说明: 介绍如何在 URDF 中建模的步行机器人并在 Rviz 中查看 步骤: 创建包 mkdir -p ~/dev_ws/src # change as needed cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create urdf_tutorial --build-type ament_python --dependencies rclpy cd urdf_tutorial 创建...
robot_state_publisher dummy_laser节点发布一个虚拟的激光数据,在rviz2中添加一个激光雷达的数据显示插件,就可以看到可视化的效果: dummy_map_server节点发布一个简单的空白地图,并保持一定频率更新,地图边缘有一个黑色方块随着更新频率移动。在rviz2中添加一个map显示插件,就可以看到...
robot_state_publisherはURDFフォーマットの文字列をロードして、joint_statesトピックをサブスクライブすることでロボットの座標をtfの形式で出力するパッケージです。 ROS1ではこのやり方は確立されており、xacroパッケージを使ってrobot_descriptionというrosparamにURDFの文字列を設定、robot_state_...
robot_state_publisher::RobotStatePublisher 2.2 查看运行中的容器和组件(ros2 component list) # 在控制台1,启动Radar组件;.$HOME/ros2_ws/install/setup.bash ros2 launch **-sns-radar-ros2 radar_component_launch.py# 在控制台2,查看组件列表;.$HOME/ros2_ws/install/setup.bash ...
robot_state_publisher_node=launch_ros.actions.Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',parameters=[{'robot_description':Command(['xacro ',LaunchConfiguration('model')])}])joint_state_publisher_node=launch_ros.actions.Node(package='joint_state_publisher',executable='...
通过机器人状态发布者（Robot State Publisher），你可以将URDF文件加载到ROS系统中，使机器人的状态信息实时更新并可视化。这一步骤将引导你通过命令行启动机器人状态发布者，并创建一个机器人描述包来安装你的URDF文件。为了简化启动流程，你还将学习如何编写启动文件（Launch file），一键启动所有相关服务。Xacro：提升...