I am test1_b. I heard:[%s]",msg->data.c_str());7}89intmain(intargc,char**argv)10{11ros::init(argc,argv,"test1_b");12ros::NodeHandle n;13ros::Subscriber sub = n.subscribe("message",1000,chatterCallback);14ros::spin()
发现了一片非常好的博客,讲述ROS中发布器publisher和订阅器subscriber的原理与使用,附代码实现。 转自Ros学习——C++发布器publisher和订阅器subscriber - 寒江小筑 - 博客园 (cnblogs.com) 1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次...
* is subscribing. Messages are passed to a callback function, here * called chatterCallback. subscribe() returns a Subscriber object that you * must hold on to until you want to unsubscribe. When all copies of the Subscriber * object go out of scope, this callback will automatically be u...
c_str()); } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "listener_demo"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle handle; // 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback ros::Subscriber sub = handle.subscribe( "talker_demo", 1000, ...
创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }编译代码修改cmakelists.txt添加add_executable(pose_subscribes src/pose_subscribes.cpp) target_...
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Ubuntu 20.04 ROS Foxy sub 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 #include <iostream> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <std_msgs/msg/string.hpp> void callback(const std_msgs::msg::Stri...
Subscriber: 订阅负责接收已发布的数据并使数据可用。订阅代表一个或多个DataReader行事。根据订阅,DomainParticipant可以接收和发送不同指定类型的数据。 DataWriter: DataWriter是DomainParticipant必须使用的对象,以通过Publisher发布数据。 DataWriter发布给定类型的数据。
Clear the publisher, subscriber, and ROS node. Shut down the ROS master. clear('pub','sub','node') clear('master') Extended Capabilities C/C++ Code Generation Generate C and C++ code using MATLAB® Coder™. Version History Introduced in R2019b ...
2、subscriber模板: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"//要和订阅的消息类型所匹配 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) // 回调函数 { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, ...
○Subscriber:节点通过一个订阅者(Subscriber)对象从一个特定的主题接收消息。 ○Master:ROS master提供名称解析服务,让发布者和订阅者能够找到对方。 ○roscore:在ROS中启动时首先运行的是roscore,它启动了一个Master,以及参数服务器(Parameter Server)和rosout日志节点。