"image",1);message_filters::Subscriber<CameraInfo>info_sub(nh,"camera_info",1);// 创建时间同步器,最多缓存10条消息TimeSynchronizer<Image, CameraInfo>sync(image_sub, info_sub,10);// 注册回调函数,当接收到同步的消息时调用sync.registerCallback(...
ROS订阅者回调机制详解 1. ROS订阅者(Subscriber)的基本概念 ROS(Robot Operating System)订阅者是ROS通信机制中的一个重要组件,用于接收来自发布者(Publisher)的消息。在ROS中,节点(Node)通过话题(Topic)进行通信,而订阅者就是订阅某个话题以接收消息的节点。 2. ROS订阅者如何与发布者进行交互 在ROS系统中,发布...
ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, multiprint); 1. 这样multiprint函数应该包含一个参数,即 void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){} 1. 但是,如果我们想要多参数传入的话,就需要使用boost库中的bind函数。例如,当我们的回调函数是这样的: void mult...
如果执行某个回调函数时间过长,队列里的元素可能被顶掉,如第一次弹出queue2的队首y1并处理y1的回调,如果y1回调处理时间较长,在处理这个回调期间,queue1来了3个数据x3,x4,x5,那么此时queue1的元素为x2,x3,x4,x5,x1被顶掉,y1的回调处理完后,弹出queue1的队首元素x2,并处理x2的回调,如果x2回调函数执行时间...
01.ros::Subscriber()关联回调函数 首先,使用ros::Subscriber()进行消息订阅,但此处需要注意的是,我们写的诸如下面这句代码只是一个声明,程序并没有真正地执行回调函数,直到遇到ros::spin()或ros::spinOnce() ros::spin()与ros::spinOnce(),都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()(ROS...
template <class M> Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void (*fp)(const boost::shared_ptr<M const>&), const TransportHints& transport_hints = TransportHints()) { // 用topic,queue_size,回调函数指针实例化SubscribeOptions类对象 SubscribeOptions ops; ops.template...
3 创建Subscriber代码(C++) 如何实现一个Subscriber: 初始化ROS节点 订阅需要的话题 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数 在回调函数中完成消息处理 我用红字标上了代码讲解。 4 编译代码(C++) 有了代码,接下来编译。 配置代码编译规则 配置CMakeLists.txt中的编译规则: ...
Subscriber节点订阅并接收话题消息的步骤:(以/turtle1/pose话题为例) 定义回调函数def callback(msg): print(msg) # 显示接收的消息 sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback) # 定义一个订阅者sub,订阅/turtle1/pose话题,话题中消息的数据类型为Pose,收到话题消息时的回调函数为callback ...
Subscriber节点源码解释 现在,我们再来了解一下Subscriber节点的源码片段,其中在前述Publisher中已经解释过的就不再叙述了。 首先是一个回调函数,当有新消息到达chatter topic时就会调用这个函数。消息是通过一个boost shared_ptr指针传递的,这意味着我们可以存储他们,而不需要担心它们被删除了,并且不需要复制底层数据。