ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000, chatterCallback); 告诉master 要订阅 chatter 话题上的消息。当有消息发布到这个话题时,ROS 就会调用 chatterCallback() 函数。第二个参数是队列大小,以防处理消息的速度不够快,当缓存达到 1000 条消息后,再有新的消息到来就将开始丢弃先前接收的消息。NodeHa...
(3)创建publish.cpp文件 touch publish.cpp 1. (4)打开publish.cpp文件并书写下面代码 #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include<sstream> int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"publish"); ros::NodeHandle ch; ros::Publisher chatterPublish = ch.advertise<s...
ROS_INFO("%s", msg.speak.c_str()); ros_tutorial_pub.publish(msg);//发布显示的消息ros::spinOnce();//循环等待订阅节点的所有回调函数loop_rate.sleep();//按设定值循环++count; }return0; } 这里的ros_message是topic名称 5.2、编写订阅者代码 ros_message新增 test_subscriber.cpp,代码如下: #incl...
weather:"<<msg.weather.c_str());pub_weather.publish(msg);std::stringstreamssa;ssa<<"Sunny "<...
String>("chatter",1000);ros::Rateloop_rate(10);intcount=0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss<<"hello world "<<count;msg.data=ss.str();ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}return0;...
publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInternalException: pass # 需要将该 python 文件的属性设置为可执行文件 # bash 命令: rosrun practice1 talker.py 2.2 订阅 ( listener.py)
<>里面为模板参数,传入的是订阅的消息体类型,()里面传入三个参数,分别是该消息体的位置、缓存大小(通常为1000)、回调函数 ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb); //发布之前需要公告,并获取句柄,发布的消息体的类型为:geometry_msgs::PoseStamped ...
打个比方你写了一个程序,用来获得GPS的讯息,写了另外一个程序,用来处理GPS的信息.这时你就是需要把采集到的信息传输到处理用的程序中.信息的传输在ROS中称为publish. 信息的接收(貌似中文ros wiki把这个叫做"订阅",我更喜欢翻译成"接收"了)在ROS中称为subscribe. ...
这样master 就会告诉所有订阅了 chatter 话题的节点,将要有数据发布。 NodeHandle::advertise() 会建立一个topic。在ROS Master端注册一个Publisher, 返回一个 ros::Publisher 对象,此处为chatter_pub,,它有两个作用: 1) 它有一个 publish()函数可以在topic上发布(pubish)消息; ...
ROS发布方节点的主要功能是将数据或状态信息发布到主题中,以便其他节点可以订阅并使用这些信息。发布方节点可以是任何ROS节点,可以是机器人的传感器节点、控制节点、导航节点等。 优势: 灵活性:ROS发布方节点可以根据需要发布不同类型的消息,可以自定义消息格式和内容。 可扩展性:ROS系统支持多个发布方节点同时发布消息到...