ROS中的通信方式中,topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式,这里的“点”指的是node,也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发...
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 这里解释一下catkin_create_pkg lesrning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim的意思,这就是一个标准的创建功能包的语句,catkin_create_pkg是创建功能包,lesrning_topic是自己起的功能包的名字,后面的则是依赖项,...
一、准备工作 1、打开roscore roscore 2、turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3、turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop
--nostr, --noarr $ rostopic echo -p --nostr --noarr /topic_name 从打印输出中排除字符串字段和数组字段。 -n COUNT New in C Turtle $ rostopic echo -n 1 /topic_name 回显COUNT消息并退出。 echo <topic-name/field> $ rostopic echo /my_topic/field_name 在消息中显示特定字段。 ros...
ros::init ros::nodehandler nh ros::publisher pub = nh.advertise<msg_type>(topicName) ros::rate控制循环间隔 while(ros::ok()){ do_something//业务处理 msg初始化//构造消息 pub.publish(msg)//发送消息 loopRate.sleep()//循环间隔 }
Topic通讯和代码练习 四、Topic通讯 4.1 Publisher创建 4.2 Publisher调试 4.2.1 rostopic工具(命令行) 4.2.2 rqt_topic工具(可视化) 4.3 Subscriber创建 4.4 Subscriber调试 4.4.1 publisher(程序) 4.4.2 rostopic工具(命令行) 4.4.3 rqt_topic工具(可视化) ...
ROS基础概念 服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。 大致关系示意如下图: 二、话题通信话题(Topic)——异步通信机制①节点间用来传输数据的重要总线; ②使用、订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。消息(Message)——话题数据①具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供...
ros topic指令是ROS(Robot Operating System)中用于操作和管理话题(Topic)的命令工具。话题是ROS中节点之间通信的一种主要方式,允许一个节点发布数据,而其他节点可以订阅这些数据。ros topic指令提供了一系列子命令,用于查看话题的状态、发布和订阅消息等。 2. ros topic指令的常用子命令 rostopic list:列出当前所有...
1. rostopic list /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose /scan /odom 2. rostopic info [topic] rostopic info命令用于显示指定主题的详细信息,包括该主题的数据类型、发布者和订阅者等。输入命令rostopic info [topic],其中topic是要查询的主题名称。例如,输入rostopic info /scan,输出如下所示: Type: sensor_ms...
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 输入之后可能暂时看不到任何内容,这是因为我们还没有发布数据,在运行键盘控制节点的终端中点击键盘,很快就可以看到数据啦: 原来键盘控制节点将点击的键盘按键变成了线速度和角速度,通过话题发送给海龟仿真器,海龟才动起来的。