1. rostopic hz首先会向所选主题订阅,获取第一个消息的时间戳。 2.然后,它会等待一段时间(默认为2秒),并收集到该时间段内接收到的消息数量。 3.最后,通过除以时间间隔,即可得到这段时间内的消息频率。 举个例子来说明计算原理:假设rostopic hz订阅了一个主题,等待2秒并收集到了10个消息。那么计算的公式为...
- `rostopic hz`主要用于实时监测发布频率,对于具有时间变化的主题数据非常有用。 -在调试和性能优化阶段,可以使用该命令来确保ROS节点发布的数据在所需的频率内。 总体而言,`rostopic hz`是ROS提供的一个强大工具,用于监测和分析ROS主题的发布频率,以便更好地理解和优化ROS节点的性能。©...
在这个例子中,我设置了publish()的循环频率为100Hz ,但是使用rostopic hz chatter 查看这个话题的发布频率是不到100Hz的(见图1),出现了实际发布频率和设置频率不一致的情况。 图1. topic发布频率越来越慢 这是因为我用的stringstream没有清零,而是逐渐累积,字符串越来越长,所以发布的消息是越来越复杂的,publisher...
rostopic echo [话题名称] 实时显示指定话题的消息内容 rostopic find [类型名称] 显示使用指定类型的消息的话题 rostopic type [话题名称] 显示指定话题的消息类型 rostopic bw [话题名称] 显示指定话题的消息带宽(bandwidth) rostopic hz [话题名称] 显示指定话题的消息数据发布周期 rostopic info [话题...
--rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通过命令行来实现: ros2 topic hz /turtle1/pose 很快就可以看到turtlesim节点发布pose话题的频率啦: 好啦,Ctrl+C即可关闭运行的终端内容。 参考链接: ...
2、rostopic hz (1)作用: 查询消息发布的频率 (2)语法: rostopic hz [topic] (3)demo: rostopic hz /turtle1/pose (4)我们也可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息 rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show 5、rqt_plot (1)作用: rqt_plot命令可以...
bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash 然后,你可以运行你的节点,并使用ros2 topic hz命令来验证修改后的发布频率: bash ros2 run talker_node talker_node ros2 topic hz /chatter 如果一切设置正确,你应该会看到/chatter topic的发布频率已经按照你的修改进行了调整。
rostopic hz 显示主题的发布频率 rostopic info 显示主题相关信息 rostopic list 显示所有活动状态下的主题 rostopic pub 将数据发布到主题 rostopic type 打印主题类型 rostopic list(-v) 直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称 rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出:发布者和订阅者个数......
通过rostopic list命令可以列举所有主题,rostopic info命令可以显示指定主题的详细信息,rostopic echo命令可以实时查看主题的消息内容,rostopic pub命令可以发布主题消息,rostopic find命令可以查找指定类型的主题,rostopic hz命令可以测量主题的发布频率,rostopic bw命令可以测量主题的带宽使用情况。掌握并熟练使用rostopic...
这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可以看到ros 2 topic pub ...节点 (/_ros2cli_30358)在/turtle1/cmd_vel话题上发布,并且被两个ros2话题ros2 topic echo ...节点(/_ros2cli_266461...