1、rostopic pub (1)语法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args] (2)作用: 可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。 (3)demo 命令成分 作用 rostopic pub 发布消息到话题的指令 -1 只发送一次 -r 表示重复发送命令 /turtle1/cmd_vel 发送给哪个话题 geometry_msgs/Twist 发送消息类型 -- ...
1 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 每个选项的描述如下。 -1只发布一次消息(实际上只运行一次,但会像以前的结果一样运行3秒)。 /turtle1/cmd_vel 指定的话题名称 geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称 -- ‘[2.0, 0.0, ...
rostopic pub -r RATE rate mode,RATE的单位是Hz。 发布者按10Hz的频率不停发布消息,订阅者一直接收消息。 rostopic pub -1/--once -1(注意是数字1) 和--once是一样的,代表once mode rostopic pub -f FILE 通过YAML文件输入 1.2.9 rostopic type 显示topic的消息类型 rostopictype<topic-name> rostopi...
char**argv){ros::init(argc,argv,"talker");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);ros::Rateloop_rate(10);intcount=0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss<<"hello world"<<count;msg.data=ss.str();ROS_...
Publisherchatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);ros::Rateloop_rate(10);intcount=0;while(ros::ok()){std_msgs::Stringmsg;std::stringstreamss;ss<<"hello world "<<count;msg.data=ss.str();ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce()...
ros::Publisher my_pub= n.advertise<std_msgs::String>("my_topic",100); ros::Rate loop_rate(1);intcnt =1; std_msgs::String msg;while(ros::ok()) { std::stringstream ss;if((cnt%2)==0) ss <<"false"<<cnt;elsess <<"true"; ...
(argc, argv,"talker"); //前两个参数是命令行或者launch文件输入的参数, 第三个参数定义了Publisher节点的名称910//创建节点句柄 方便使用和管理11ros::NodeHandle n;1213//创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String14ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>...
ros::Publisher force_pub=force_handle.advertise<beginner_tutorials::ForceData>("ArrayForcePUB",1);//advertise a topic named //"ArrayForceDEV"ros::Rateloop_rate(1000);//data receive testwhile(ros::ok()) {//HANDLE h,ros::Publisher pub, bool display_on,bool publish_onread_loop(pcan_handl...
rostopic pub [topic] [msg-type] [args] 新运行一个 turtlesim_node 节点,运行: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 结果: rostopic pub 这条命令将会发布消息到某个给定的话题 ...