使用rostopic pub命令来编写并发布一个特定topic(如/cmd_vel)和数据格式(如geometry_msgs/Twist)的消息,通常不需要编写完整的Python脚本(尽管这样做也是可能的),因为rostopic pub是一个命令行工具,允许用户直接发布消息到ROS(Robot Operating System)的topics上。不过,我可以指导你如何使用这个命令,并给出一个示例命...
任务/作业(自学rostopic pub): 使用rostopic pub /cmd_vel 使用这个指令向cmd_vel
1)同时控制多个机器人 这里我使用的方法,是在机器人配置文件控制驱动插件代码中设置全局名称/cmd_vel: /cmd_vel/odomodomwheel_lf_jointwheel_rf_jointwheel_lb_jointwheel_rb_joint20.0base_link 然后在键盘控制节点中发布全局名称/cmd_vel,这样就可以简单地做到多机器人同时接收一致的控制指令: vel_pub = rospy...
ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" --rate参数就表示频率啦,单位是hz 8.ros2 topic hz 如果我们想查看某一个话题的发布频率,依然可以通...
rostopic pub 将数据发布到主题 rostopic type 打印主题类型 现在使用rostopic工具来查看turtlesim相关主题信息 看一下turtle_teleop_key节点发布的命令速度数据。 rostopic echo /turtle1/cmd_vel 输出: linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 ...
输入命令rostopic pub [topic] [msg_type] [args],其中topic是要发布的主题名称,msg_type是主题的消息类型,args是消息的具体内容。例如,输入rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{'linear': {'x': 1.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},'angular': {'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0}...
rostopic pub [topic] [msg-type] [args] 新运行一个 turtlesim_node 节点,运行: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 结果: rostopic pub 这条命令将会发布消息到某个给定的话题 ...
这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可以看到ros 2 topic pub ...节点 (/_ros2cli_30358)在/turtle1/cmd_vel话题上发布,并且被两个ros2话题ros2 topic echo ...节点(/_ros2cli_266461...
rostopic pub 向话题发布消息(message) 举个例子rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'【“-”短划线代表参数是可选参数, “-- ”代表参数是非可选参数】 再举个例子rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args>' 不同的发布方式 单次发布 其中–once代表仅循环发布一次,然后退出,输入的结构内容是用yaml语法写的,因此在命令行中看起来比较繁杂。 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular...