4.ros2 topic echo 如果想看到节点之间的话题到底发了什么数据内容,可以这样: ros2 topic echo <topic_name> 我们现在好奇键盘节点到底给小海龟发了什么,小海龟这么听话的动起来呢? ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 输入之后可能暂时看不到任何内容,这是因为我们还...
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 再次运行: rosrun rqt_graph rqt_graph 结果: 可以看到 rostopic 发布器节点正在与 rostopic echo节点进行通信 4.2 使用 rostopic hz rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率 命令格式: rostopic...
您可以看到rostopic echo(这里显示为红色)现在也已成为turtle1 / command_velocity主题。 图片 rostopic list返回当前已订阅和已发布的所有主题的列表。查看当前的主题: rostopic list -v 输出: Published topics: * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twis...
rostopic echo向终端打印topic的信息(此时ros会自动创建一个节点,用来订阅话题消息) 举个例子rostopic echo /turtle1/cmd_vel。打印话题”/turtle1/cmd_vel“ rostopic hz 显示话题的发布周期 rostopic hz /turtle1/pose rostopic pub 向话题发布消息(message) 举个例子rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geom...
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel #rostopic echoshows the data(或者说内容) published on a topic. linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 $ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' #发送一个Massag...
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]' 1. 常用指令如下 rostopic echo <topic name> # 查看topic实时数据 rostopic type <topic name> # 查看topic的数据类型,订阅topic的时候需要使用 ...
/turtle1/cmd_vel /turtle1/pose /scan /odom 2. rostopic info [topic] rostopic info命令用于显示指定主题的详细信息,包括该主题的数据类型、发布者和订阅者等。输入命令rostopic info [topic],其中topic是要查询的主题名称。例如,输入rostopic info /scan,输出如下所示: Type: sensor_msgs/LaserScan Publishe...
ros2 topic echo <topic_name> 1. 由于我们知道/teolep_turtle通过/turtle1/cmd_vel主题向/turtlesim发布数据,因此让我们使用echo来反思该主题: ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 1. 现在,回到 rqt_graph and 取消选择 theDebugbox. /_ros2cll_29047是由我们刚刚运行的echo创建的节点(数字会改变)。现在,...
例如,rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]''[0.0, 0.0, 1.8]',这条命令将会发布消息到某个给定的话题,并使用geometry_msgs/Twist消息类型,发布一个Twist消息,其中线速度为[2.0, 0.0, 0.0],角速度为[0.0, 0.0, 1.8]。 请注意,使用rostopic echo时需要先确保...
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist] /turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color] /turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose] ② ros2 topic echo 如果要查看topic list中某个具体的的话题正在发布的内容,可以使用ros2 topic echo + 话题名