使用rostopic pub命令来编写并发布一个特定topic(如/cmd_vel)和数据格式(如geometry_msgs/Twist)的消息,通常不需要编写完整的Python脚本(尽管这样做也是可能的),因为rostopic pub是一个命令行工具,允许用户直接发布消息到ROS(Robot Operating System)的topics上。不过,我可以指导你如何使用这个命令,并给出一个示例命...
使用刚才说的这个命令就可以啦: ros2 topiclist-t 可以看到, cmd_vel 话题的消息类型是: geometry_msgs/msg/Twist 熟悉ROS1的小伙伴应该并不陌生,这就是在ROS中常用的标准速度指令,以上内容表示在geometry_msgs包的msg中有一个数据类型Twist。 这个数据类型的具体数据...
Rosmsg list(查看系统当前所有message): 这个会把系统当前装上的所有message显示出来。 任务/作业(自学rostopic pub): 使用rostopic pub /cmd_vel 使用这个指令向cmd_vel
概述 首先我们重新温习一下ROS术语。 在运行ROS话题示例之前,请先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中分别运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。 rostopic list:列出活动话题 rostopic list命令显示当前正在发送和接收的所有话题
rostopic list 打印有关活动主题的信息 rostopic pub 将数据发布到主题 rostopic type 打印主题类型 现在使用rostopic工具来查看turtlesim相关主题信息 看一下turtle_teleop_key节点发布的命令速度数据。 rostopic echo /turtle1/cmd_vel 输出: linear: x: 2.0 ...
当发布话题的节点运行后,可以通过rostopic list列出当前运行的话题,然后记录: mkdirbagfilecdbagfile rosbag record -a#记录所有的话题 1 2 3 当消息记录完成后,结束ctrl+c终止record的命令行,在新建的bagfile文件中会生成年-月-日-时-分-秒.bag文件。
举个例子 rostopic type /turtle1/cmd_vel 打印话题的消息类型 终端返回geometry_msgs/Twist rosmsg show geometry_msgs/Twist {显示消息的内容} rostopic list 显示ros中正在发布的所有话题 rostopic list -s 只列出话题订阅者 rostopic list -p 只列出话题发布者 ...
6、令速度数据;对于 ROS Hydro 和之后的版本,这个数据在发布在/turtle1/cmd_vel topic ,在新终端,运行:$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel选择 turtle_teleop_key 终端,用方向键控制小乌龟,你将会看到linear:x: 2.0y: 0.0z: 0.0angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0-linear:x: 2.0y: 0.0z: 0.0angular:x: ...
rostopic list -v rostopic echo [话题名称]：实时显⽰指定话题的消息内容 以下⽰例实时显⽰组成/turtle1/pose话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的数据。rostopic echo /turtle1/pose rostopic find [类型名称]：显⽰使⽤指定类型的消息的话题 rostopic find turtlesim/Pose ...
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist] /turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color] /turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose] ② ros2 topic echo 如果要查看topic list中某个具体的的话题正在发布的内容,可以使用ros2 topic echo + 话题名