解释/cmd_vel话题在ROS中的作用: /cmd_vel话题主要用于向移动机器人发送速度指令。这些指令通常包括线速度和角速度,用于控制机器人在二维平面上的运动。通过发布到/cmd_vel话题,开发者可以控制机器人的前进、后退、左转、右转以及停止等行为。 描述/cmd_vel话题通常包含的消息类型和字段: /cmd_vel话题通常使用geo...
cmd_vel_mux会发布下面两个消息,分别是输出速度(名称可以在配置文件中更改)和mux的当前选择: output/cmd_vel(geometry_msgs/Twist):Multiplexed output. Incoming velocity commands from the active source are republished on this topic. The topic name is specified on the configuration file. active(std_msgs/...
launch文件中将turtlesim_node节点订阅的/turtle1/cmd_vel消息重映射到mux的输出/yocs_cmd_vel_mux/output/cmd_vel上。将 turtle_teleop_key 发布的消息/turtle1/cmd_vel重映射到mux的输入/yocs_cmd_vel_mux/input/keyop上。要注意launch文件中remap的用法。如果该属性在顶层, 即作为 launch 元素的子元素出现, ...
只需要输入rostopic pub /turtle1/cmd_vel,然后按两次Tab键,命令会自动补齐,然后加上后面的“-r 1”,表示发布频率为1Hz,修改z值,将0.0改为1.0,表示绕Z轴按照逆时针方向,角速度为1rad/s。 命令执行效果如图 执行此指令后,小乌龟会原地旋转。可以尝试修改下其他值,观察下小乌龟的运动,思考下为什么这么运动。
~input/cmd_vel:即为要处理的速度话题,话题格式为(geometry_msgs/Twist),接收的话题名称可以自己配置。 1.2 发布的话题 ~output/cmd_vel:即为发送给控制器的速度话题,话题格式为(geometry_msgs/Twist),话题名称可以自己配置。 ~ac...
cmd_vel_pub.publish(vel) # 向/turtle1/cmd_vel话题中发布消息 Subscriber节点订阅并接收话题消息的步骤:(以/turtle1/pose话题为例) 定义回调函数def callback(msg): print(msg) # 显示接收的消息 sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback) # 定义一个订阅者sub,订阅/turtle1/pose话题...
话题/turtle1/cmd_vel的发布者是teleop_turtle节点,而订阅者是turtlesim节点,这个话题中传输的数据就是我们按下键盘之后形成的速度指令。 在更加复杂的机器人系统中,rqt_graph工具可以帮助我们快速理清节点之间通过话题的牵连。 3.ros2 topic list 当前系统中所有的话题如何...
速度控制话题按优先级输出-cmd_vel ROS Y 一般我们的速度控制发布话题会取名为“cmd_vel”, 接受也叫这个,但如果有多个发布节点呢,接受该听谁的,笔者曾经就在机器人调试发现机器人运动卡顿,经过调试才发现原来手柄开着一直发布零指令。虽然可以通过特殊按键进行触发控制,但这岂不是又要配置。于是控制多路切换出现了...
ros2 topicecho/turtle1/cmd_vel 一开始什么都不会显示出来,因为teleop没有发布任何数据。返回运行teleop的终端,使其处于活动状态。使用方向键移动海龟,将看到在运行ros2 topic echo的终端上发布的数据。 linear:x:2.0y:0.0z:0.0angular:x:0.0y:0.0z:0.0--- ...
与“ROS世界交互”:例如接收/cmd_vel,发布/odom等; 与硬件组件交互; 运动控制算法; 控制器为了执行以上任务,还存在一些问题,例如:硬件交互的接口有哪些?运动控制算法需要的参数从哪里获取?发布和接收消息的名称是什么?这些信息需要从一个配置文件中获取,也就是前面提到的yaml文件。