解释/cmd_vel话题在ROS中的作用: /cmd_vel话题主要用于向移动机器人发送速度指令。这些指令通常包括线速度和角速度,用于控制机器人在二维平面上的运动。通过发布到/cmd_vel话题,开发者可以控制机器人的前进、后退、左转、右转以及停止等行为。 描述/cmd_vel话题通常包含的消息类型和字段: /cmd_vel话题通常使用geo...
voidCmdVelMuxNodelet::timerCallback(constros::TimerEvent& event,unsignedintidx){if(cmd_vel_subs.allowed == idx || (idx == GLOBAL_TIMER && cmd_vel_subs.allowed != VACANT)){// No cmd_vel messages timeout ha...
首先创建类CmdVelSubscribers,该类中包含根据读入yaml配置文件而构建的一个列表std::vector<std::shared_ptr<CmdVelSubs>> list,以及allowed字段用于记录当前转发的的话题idx号。 CmdVelSubs内容为 class CmdVelSubs { public: unsigned int idx; /**< Index; assigned according to the order on YAML file */ ...