1.基本用法 ``` ``` 其中,[/topic]是要发布消息的ROS话题的名称,[msg_type]是消息的类型,[args]是消息的具体内容。 2.指定消息类型 在使用rostopic pub之前,我们需要知道所要发布的消息的类型。可以使用以下命令来查看其中一个ROS话题的消息类型: ``` ``` 例如,要查看名为/my_topic的话题的消息类型,可...
rostopic pub命令用于向一个或多个话题发布消息。这个命令具有以下的语法: ``` rostopic pub [-1] /topic_name message_type args ``` 其中,-1参数表示只发布一次消息,topic_name表示要发布消息的话题名称,message_type表示消息类型,args表示消息本身。 举个例子,如果我们要向一个名为/my_topic的话题发布一个...
1、rostopic pub (1)语法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args] (2)作用: 可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。 (3)demo 命令成分 作用 rostopic pub 发布消息到话题的指令 -1 只发送一次 -r 表示重复发送命令 /turtle1/cmd_vel 发送给哪个话题 geometry_msgs/Twist 发送消息类型 -- ...
rostopic pub命令用于在终端中发布指定主题的消息。输入命令rostopic pub [topic] [msg_type] [args],其中topic是要发布的主题名称,msg_type是主题的消息类型,args是消息的具体内容。例如,输入rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{'linear': {'x': 1.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},'angula...
5.发布自定义消息到主题:`rostopic pub <topic_name> <message_type> <message_args>` 此命令将使用给定的消息类型和参数发布自定义消息到给定的主题。 这些只是rostopic命令的一些用法示例,还有其他参数和选项可供使用。使用`rostopic -h`或`rostopic --help`命令可以查看完整的命令帮助文档。©...
创建hello_topic_pub.cpp #include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"intmain(intargc,char**argv){// 设置编码setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"topic_pub_cpp");ros::NodeHandlen;// chatter 是我们要发布到的话题,也就是交换数据的缓冲池ros::Publisherpub=n.advertise<std_msgs::...
Publisherchatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);ros::Rateloop_rate(10);intcount=0;while(ros::ok()){std_msgs::Stringmsg;std::stringstreamss;ss<<"hello world "<<count;msg.data=ss.str();ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce()...
然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 对于ROS Hydro和之后的版本: $ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 这会给turtle发布一个message告诉它线速度2.0,角速度1.8. 这个命令十分复杂,所以我们仔细看看它的每个参数 对于ROS Hy...
rostopic pub系列命令,可以用来发布数据到当前某个正在广播的话题上。例如,rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]''[0.0, 0.0, 1.8]',这条命令将会发布消息到某个给定的话题,并使用geometry_msgs/Twist消息类型,发布一个Twist消息,其中线速度为[2.0, 0.0, 0.0],角...