(可选)查找并安装tf-transformations到ROS 2的兼容版本或替代方案: 实际上,在ROS 2中,你通常不需要直接安装tf-transformations,因为tf2已经提供了类似的功能。如果你确实需要tf-transformations中的某些特定功能,并且这些功能在tf2中没有直接对应,你可能需要查找是否有第三方库或自己实现这些功能。 测试tf功能以确保其...
1. Python发布静态TF 可以采用静态的 TF,发布固定的机械臂底座和相机的坐标关系。 TF发布时,旋转采用四元数。故需要将欧拉角转换成四元数,ROS 2中 tf_transformations 库提供这一功能。 # 终端,安装transforms3d库 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations sudo pip3 install transformsad (主目录或...
然后填充给变量t;同样地,小乌龟只能绕一个轴旋转,因此将绕x和y轴的旋转量设为0,只需从位姿话题中获取绕z轴的旋转量(这里为msg.theta),并调用tf_transformations的方法quaternion_from_euler()将这3个旋转参量转换成四元数后填充给变量t。
static_transformStamped.transform.translation.z=float(sys.argv[4]) quat=tf_transformations.quaternion_from_euler( float(sys.argv[5]),float(sys.argv[6]),float(sys.argv[7])) static_transformStamped.transform.rotation.x=quat[0] static_transformStamped.transform.rotation.y=quat[1] static_transformStamp...
可能存在无法解析依赖项的问题: ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: 我们可以手动下载依赖项目,如对于: learning_tf: Cannot locate rosdep definition for [tf_transformations] 我们可以手动下载依赖项目tf_transformations(这里以ros2foxy为例): ...
import tf.transformations import tf2_ros import tf from geometry_msgs.msg import TransformStamped """ 发布方:发布两个坐标系的相对关系(车辆底盘---basic_link和雷达---laser) 流程: 1、导包 2、初始化节点 3、创建发布对象 4、组织被发布的数据 5、发布数据...
您可以在此处找到tf_transformations 包的源代码。 但是,这不是硬性要求,您可以坚持使用最适合您的任何其他几何转换库。 您可以查看像这样的库 transforms3d scipy.spatial.transform pytransform3d numpy-quaternion blender.mathutils 组成: ROS 2 使用四元数来跟踪和应用旋转。
sudoapt-getinstallros-galactic-turtle-tf2-py ros-galactic-tf2-tools ros-galactic-tf-transformations 代码语言:shell 复制 pip3installtransforms3d 运行示例 在不同的命令窗口中运行下面的命令 启动小乌龟窗口 代码语言:shell 复制 ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py ...
from tf2_ros.static_transform_broadcasterimportStaticTransformBroadcasterimporttf_transformationsclassStaticFramePublisher(Node):""" Broadcast transforms that never change.This example publishes transformsfrom`world`to astaticturtle frame.The transforms are only published once at startup,and are constantforall ...
创建包,依赖tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim cd ~/tf2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py --dependencies tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim 生成的目录树 ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py$ tree . ├── learning_tf2_py ...