sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。 4.2 tf2_monitor 查看所有的发布者和频率。
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 1. 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。 4.2 tf2_monitor 查看所有的发布者和...
事实上,ROS1 中的 TF 目前在后台调用 TF2。 ROS2 仅使用 TF2。 TF2 跟踪树结构中的所有坐标系。 与ROS2 中的大多数功能一样,TF2API 仍在开发中,但基本功能已经可用。 TF2 vs TF - 更快、更高效、新功能和更容易扩展。 *此处重点,ROS1成熟,而ROS2还是深度开发中的实验版,LTS长期支持版目前也没有5年,...
要获取有关计时的统计信息,请使用相应的坐标系调用。 ros2 run tf2_ros tf2_monitor turtle2 turtle1 结果应该是这样的: RESULTS: for turtle2 to turtle1 Chain is: turtle1 Net delay avg = 0.00287347: max = 0.0167241 Frames: Frame: turtle1, published by <no authority available>, Average Delay: ...
ros2 topic echo --qos-profile services_default --qos-durability transient_local tf_static 对于转换的一般访问,您可以使用 tf2_monitor: ros2 run tf2_ros tf2_monitor 或者如果您想读取树中任意两个坐标系之间的转换: ros2 run tf2_ros tf2_echo odom map ...
TF 库编译问题 Updates for Ubuntu 22 by jspricke · Pull Request #233 · ros/geometry 这里请自行参考,笔者按照这个commit对文件进行了修改了除tf/src/tf_monitor.cpp Geometry 中Gtest 兼容性问题 Gtest现在只兼容到C++14,所以需要把CMakeLists.txt里面的C++11更改为C++14 ...
使用调试工具:ROS2提供了许多调试工具,如tf2_tools包中的tf2_echo和tf2_monitor,可以用来查看和监控TF变换信息。 检查时间戳:确保变换信息的时间戳是合理的,避免因时间戳问题导致的变换不一致。 日志和错误信息:仔细查看节点日志和错误信息,通常可以从中找到问题的线索。 通过以上步骤,可以有效地调试和解决TF转换中可能...
ros2 topic echo tf 通常使用tf2_monitor: 代码语言:javascript 复制 ros2 run tf2_ros tf2_monitor SLAM 代码语言:javascript 复制 ros2 launch webots_ros2_epuck robot_tools_launch.py rviz:=truemapper:=true 导航 代码语言:javascript 复制 ...
ros2 run tf2_ros tf2_monitor Gathering data on all framesfor10seconds...RESULTS:forall FramesFrames:Frame:bar,published by<no authority available>,Average Delay:336.186,Max Delay:336.186Frame:single_rrbot_camera_link,published by<no authority available>,Average Delay:0.0112712,Max Delay:0.0168042Fram...
除了通过命令行广播和监听TF关系，ROS2还提供了工具用于可视化和管理TF树。例如，使用`rqt_tf_tree`工具，可以实时查看系统中TF更新的信息，这对于导航和机械臂调试非常有帮助。此外，`tf2_monitor`工具可以显示所有发布者和频率，帮助监控TF状态。还有`view_frames.py`等工具，可以生成TF的PDF文件，并...