ros2 pkg create cpp06_urdf --build-type ament_cmake 功能包下新建 urdf、rviz、launch、meshes目录以备用,其中 urdf 目录下再新建子目录 urdf 与xacro,分别用于存储 urdf 文件和 xacro 文件。 (一)案例实现 1.URDF文件实现 功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录下,新建 urdf 文件 demo01_helloworld.urdf...
start_rviz_cmd = Node( condition=IfCondition(use_rviz), package='rviz2', executable='rviz2', name='rviz2', output='screen', arguments=['-d', rviz_config_file]) # Create the launch description and populate ld = LaunchDescription() # Declare the launch options ld.add_action(declare_ur...
运行rviz2:在另一个终端窗口中,启动rviz2: ros2 run rviz2 rviz2 在rviz2中添加URDF显示:在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连...
运行节点以发布sensor_msgs/msg/JointState和转换(稍后将详细介绍) 使用配置文件启动Rviz 请注意,上面的启动命令假定你是从urdf_tutorial包目录执行的(即:urdf目录是当前工作目录的直接子目录)。 如果事实并非如此,则01-myfirst.urdf的相对路径将无效,当启动程序尝试将urdf作为参数加载时,您将收到一个错误。 稍加修...
使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS2包。复制并替换原有包中的launch、meshes、urdf和rviz文件夹内容，以包含你自己的URDF文件和配置。修改URDF文件中的filename路径，使其指向你的3D模型STL文件。更改URDF文件名和launch文件名，以保持一致性。构建并运行：在你的ROS2工作空间中执行colcon build命令...
meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件 launch:保存相关启动文件 rviz:保存rviz的配置文件 模型可视化效果 我们先来看下这个模型的效果,尝试逆向分下一下机器人的结构。 $ ros2 launch learning_urdf display.launch.py 很快就可以看到Rviz中显示的机器人...
【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型,大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。
BashC++或Python功能包|-- launch:存储launch文件。|-- rviz:存储rviz2配置相关文件。|-- urdf:存储机器人建模文件。|-- params:存储参数文件。|-- world:存储仿真环境相关文件。|--map:存储导航所需地图文件。|-- ... 源文件说明 https://gitee.com/guyueho...
为了更加突出机器人,可以修改一下背景和网格的颜色 机器人可以单独的修改模块可见性,坐标系可见性(甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色,可以去修改URDF文件的color属性) 可以保存当前视图为XXX.rviz(这样下次重新加载视图就不需要重复配置了) 最后放一个Ubuntu18的加载情况...
【ROS2】☆URDF语法 一、简介 URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写,直译为统一(标准化)机器人描述格式,可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构,比如:底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度等,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成 rviz 或仿真环境中的可视化机器人模型。