在ROS2中导入URDF(Unified Robot Description Format)模型是一个常见的操作,主要用于机器人的可视化和仿真。以下是导入URDF模型的基本步骤: 确保ROS2和rviz2已安装: 首先,确保你已经正确安装了ROS2,并且环境变量已经配置妥当。 然后,通过以下命令安装rviz2: bash sudo apt update sudo apt install ros-<ros2_...
导入过程有两个坑,如下过程中进行解决 先下载urdf文件 github.com/TheRobotStud git clone git@github.com:TheRobotStudio/SO-ARM100.git 如下,包括urdf及meshes文件 结合《想知道两轮差速方形底盘 URDF 咋做,ROS2 配 Rviz 咋显示吗?看这里!》中介绍的如何使用在Rviz中显示urdf的Package,我们新建一个Package,命名...
start_rviz_cmd = Node( condition=IfCondition(use_rviz), package='rviz2', executable='rviz2', name='rviz2', output='screen', arguments=['-d', rviz_config_file]) # Create the launch description and populate ld = LaunchDescription() # Declare the launch options ld.add_action(declare_ur...
机器人可以单独的修改模块可见性,坐标系可见性(甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色,可以去修改URDF文件的color属性) 可以保存当前视图为XXX.rviz(这样下次重新加载视图就不需要重复配置了) 最后放一个Ubuntu18的加载情况
【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型,大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。
创建一个新的ROS2工作空间。使用git clone从GitHub获取基础URDF配置包，并在你的工作空间中管理它。使用colcon build构建工作空间，并运行相应的launch文件来观察RViz2界面。自定义URDF模型：使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS2包。复制并替换原有包中的launch、meshes、urdf和rviz文件夹内容，以包含...
创建URDF 文件 mkdir -p urdf 下载URDF file并另存为~/dev_ws/src/urdf_tutorial/urdf/r2d2.urdf.xml,下载Rviz configuration file并另存为~/dev_ws/src/urdf_tutorial/urdf/r2d2.rviz 发布状态,指定机器人处于什么状态,将以下代码粘贴到 urdf_tutorial/state_publisher.py from math import sin, cos, pi...
选择导入urdf文件,如果urdf中引用的package搜索不到,会直接崩溃,需要先source install/setup.bash,具体参考《ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑?SO-ARM100 Rivz可视化避坑指南》 [moveit_setup_assistant-1] Qt: Session management error: networkIdsList argument is NULL[moveit_setup_assistant-1] terminate called ...
在ROS2入门到实战的探索中，我们将深入学习如何使用RVIZ2可视化移动机器人的模型，以增强对机器人状态和组件的理解。通过此教程，我们将指导您完成从创建功能包、构建URDF文件，到使用launch文件和节点进行模型显示的关键步骤。以下是实现URDF可视化的过程和练习内容。首先，创建一个名为chapt8_ws的工作空间，...
大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。 URDF可视化的步骤如下: 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 建立launch文件夹,编写launch文件