default_rviz_config_path = os.path.join(pkg_share, 'rviz/rviz_basic_settings.rviz') # Set the path to the URDF file default_urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, 'urdf/two_wheeled_robot.urdf') ### YOU DO NOT NEED TO CHANGE ANYTHING BELOW THIS LINE ### # Launch configuration...
大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。 URDF可视化的步骤如下: 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 建立launch文件夹,编写launch文件 修改setup.py配置,编译测试 1.建立功能包 轻车熟路,先创建...
在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连接等。 运行并观察:确保您的URDF文件路径正确无误,然后点击“OK”按钮。此时,您应该能在rviz2...
为了更加突出机器人,可以修改一下背景和网格的颜色 机器人可以单独的修改模块可见性,坐标系可见性(甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色,可以去修改URDF文件的color属性) 可以保存当前视图为XXX.rviz(这样下次重新加载视图就不需要重复配置了) 最后放一个Ubuntu18的加载情况...
8.2 RVIZ2可视化移动机器人模型 大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。 URDF可视化的步骤如下: 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 ...
BashC++或Python功能包|-- launch:存储launch文件。|-- rviz:存储rviz2配置相关文件。|-- urdf:存储机器人建模文件。|-- params:存储参数文件。|-- world:存储仿真环境相关文件。|--map:存储导航所需地图文件。|-- ... 源文件说明 https://gitee.com/guyueho...
1. 创建一个新的ros2工作空间，如ros2_ws。2. 使用git clone从GitHub上的olmerg/lesson_urdf仓库获取基础urdf配置包，并在vscode或终端中管理。3. 通过colcon build和launch命令构建并运行，观察rviz2界面。接下来，针对自己的urdf模型进行自定义修改：- 使用ros2 pkg create创建新package。- 复制并...
安装桌面版ROS2(建议)，包含：ROS、RViz、示例与教程，安装命令如下：sudo apt install ros-humble-...
5.3 urdf/xacro文件 5.4 yaml文件 5.5 dae/stl文件 5.6 rviz2文件 一、工作空间workspace 1.1 初始化工作空间 mkdir -p ~/dev_ws/src 1.2 文件结构介绍 ROS2工作空间的文件结构由四个目录组成,分别是build/、install/、src/、log/,其中src/目录下存放最小ROS2构建部件成为功能包package。
质量最高的等级1功能包,可以满足于实际产品系统中的使用需求,如rclcpp、urdf和tf2等;质量等级2的功能包仅次于等级1,它们一般是面向某些特别或特定的功能,如Nav2和rosbag2等;等级3的功能包是一些工具类的功能包,如ros2cli、rviz和rqt等;等级4是一些...