将上述代码保存为 diff.urdf ,然后可以使用 Rviz 进行显示 进入工作空间,创建launch运行包 ros2 pkg create display_urdf_launch --build-type ament_cmake --destination-directory src 在src/display_urdf_launch 中创建 launch 文件夹,添加文件 display_urdf.py 及内容如下: urdf_file_path = '/home/dar/ro...
运行rviz2:在另一个终端窗口中,启动rviz2: ros2 run rviz2 rviz2 在rviz2中添加URDF显示:在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连...
创建一个新的ROS2工作空间。使用git clone从GitHub获取基础URDF配置包，并在你的工作空间中管理它。使用colcon build构建工作空间，并运行相应的launch文件来观察RViz2界面。自定义URDF模型：使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS2包。复制并替换原有包中的launch、meshes、urdf和rviz文件夹内容，以包含...
第二步:鉴于我们要使用前人的轮子,因此cd到ros2_ws文件夹下,git clone一个已有的仓库:GitHub - olmerg/lesson_urdf: This is a ros2 package to create an arm robot in rviz using robot_state_publisher and joint_state_publisher gui, 使用的命令是: git clone https://github.com/olmerg/lesson_ur...
$ ros2 launch learning_urdf display.launch.py 很快就可以看到Rviz中显示的机器人模型啦,大家可以使用鼠标拖拽观察。 从可视化的效果来看,这个机器人由五个link和4个joint组成。 查看URDF模型结构 我们分析的对不对呢,可以在模型文件的路径下,使用urd...
1. 创建一个新的ros2工作空间，如ros2_ws。2. 使用git clone从GitHub上的olmerg/lesson_urdf仓库获取基础urdf配置包，并在vscode或终端中管理。3. 通过colcon build和launch命令构建并运行，观察rviz2界面。接下来，针对自己的urdf模型进行自定义修改：- 使用ros2 pkg create创建新package。- 复制并...
为了更加突出机器人,可以修改一下背景和网格的颜色 机器人可以单独的修改模块可见性,坐标系可见性(甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色,可以去修改URDF文件的color属性) 可以保存当前视图为XXX.rviz(这样下次重新加载视图就不需要重复配置了) 最后放一个Ubuntu18的加载情况...
《ROS2机器人建模URDF》8.2RVIZ2可视化移动机器人模型,1.建立机器人描述功能包2.建立`urdf`文件夹编写urdf文件3.建立`launch`文件夹,编写launch文件4.修改`setup.py`配置,编译测试
ROS2与URDF入门教程-在robot_state_publisher 中使用URDF说明: 介绍如何在 URDF 中建模的步行机器人并在 Rviz 中查看 步骤: 创建包 mkdir -p ~/dev_ws/src # change as needed cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create urdf_tutorial --build-type ament_python --dependencies rclpy cd urdf_tutorial 创建...
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/03-origins.urdf 启动文件运行的包将根据您的 URDF 为模型中的每个链接创建 TF 框架。Rviz 使用此信息来确定在何处显示每个形状 如果给定 URDF 链接不存在 TF 框架,则它将以白色放置在原点