在你的ROS2工作空间中执行colcon build命令。使用source install/setup.bash命令源化你的工作空间。运行修改后的launch文件，你将在RViz2中看到你的URDF模型。调整与调试：可能需要调整Joint State Publisher以控制模型。解决可能的显示问题，如轴过大或TF问题。这些问题可以通过查阅相关教程和文档来找到解决方...
将上述代码保存为 diff.urdf ,然后可以使用 Rviz 进行显示 进入工作空间,创建launch运行包 ros2 pkg create display_urdf_launch --build-type ament_cmake --destination-directory src 在src/display_urdf_launch 中创建 launch 文件夹,添加文件 display_urdf.py 及内容如下: urdf_file_path = '/home/dar/ro...
ros2 run rviz2 rviz2 在rviz2中添加URDF显示:在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连接等。 运行并观察:确保您的URDF文件路径正确...
第二步:鉴于我们要使用前人的轮子,因此cd到ros2_ws文件夹下,git clone一个已有的仓库:GitHub - olmerg/lesson_urdf: This is a ros2 package to create an arm robot in rviz using robot_state_publisher and joint_state_publisher gui, 使用的命令是: git clone https://github.com/olmerg/lesson_ur...
1. 创建一个新的ros2工作空间，如ros2_ws。2. 使用git clone从GitHub上的olmerg/lesson_urdf仓库获取基础urdf配置包，并在vscode或终端中管理。3. 通过colcon build和launch命令构建并运行，观察rviz2界面。接下来，针对自己的urdf模型进行自定义修改：- 使用ros2 pkg create创建新package。- 复制并...
如果不是从urdf_tutorial包位置运行这些教程中给出的所有示例启动命令,则必须更改这些命令。 启动display.launch.py后,最后您应该看到RViz向您显示以下内容: 需要注意的事项: 固定帧是栅格中心所在的变换帧。 这里,它是由我们的一个链接base_link定义的帧。
【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型,大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。
meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件 launch:保存相关启动文件 rviz:保存rviz的配置文件 模型可视化效果 我们先来看下这个模型的效果,尝试逆向分下一下机器人的结构。 $ ros2 launch learning_urdf display.launch.py 很快就可以看到Rviz中显示的机器人...
为了更加突出机器人,可以修改一下背景和网格的颜色 机器人可以单独的修改模块可见性,坐标系可见性(甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色,可以去修改URDF文件的color属性) 可以保存当前视图为XXX.rviz(这样下次重新加载视图就不需要重复配置了) 最后放一个Ubuntu18的加载情况...