ros2 run rviz2 rviz2 在rviz2中添加URDF显示:在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连接等。 运行并观察:确保您的URDF文件路径正确...
将上述代码保存为 diff.urdf ,然后可以使用 Rviz 进行显示 进入工作空间,创建launch运行包 ros2 pkg create display_urdf_launch --build-type ament_cmake --destination-directory src 在src/display_urdf_launch 中创建 launch 文件夹,添加文件 display_urdf.py 及内容如下: urdf_file_path = '/home/dar/ro...
创建一个新的ROS2工作空间。使用git clone从GitHub获取基础URDF配置包，并在你的工作空间中管理它。使用colcon build构建工作空间，并运行相应的launch文件来观察RViz2界面。自定义URDF模型：使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS2包。复制并替换原有包中的launch、meshes、urdf和rviz文件夹内容，以包含...
第二步:鉴于我们要使用前人的轮子,因此cd到ros2_ws文件夹下,git clone一个已有的仓库:GitHub - olmerg/lesson_urdf: This is a ros2 package to create an arm robot in rviz using robot_state_publisher and joint_state_publisher gui, 使用的命令是: git clone https://github.com/olmerg/lesson_ur...
cd ~/dev_ws colcon build --symlink-install --packages-select urdf_tutorial source install/setup.bash 查看结果,启动包 ros2 launch urdf_tutorial demo.launch.py 打开一个新终端,运行 Rviz 使用 rviz2 -d ~/dev_ws/install/urdf_tutorial/share/urdf_tutorial/r2d2.rviz 参考: 资料来源 纠错...
meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件 launch:保存相关启动文件 rviz:保存rviz的配置文件 模型可视化效果 我们先来看下这个模型的效果,尝试逆向分下一下机器人的结构。 $ ros2 launch learning_urdf display.launch.py 很快就可以看到Rviz中显示的机器人...
为了更加突出机器人,可以修改一下背景和网格的颜色 机器人可以单独的修改模块可见性,坐标系可见性(甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色,可以去修改URDF文件的color属性) 可以保存当前视图为XXX.rviz(这样下次重新加载视图就不需要重复配置了) 最后放一个Ubuntu18的加载情况...
一个示例就是URFD如何通过定义材质和网格等视觉组件,在RVIZ(一款用于ROS的3D可视化工具软件)中可视化机器人模型。另一个示例就是如何使用URDF来定义机器人的物理属性。然后将这些物理属性用于物理仿真程序(例如Gazebo),以仿真机器人如何在环境中进行交互。 URDF的另一个主要特性就是它还支持Xacro(XML宏),以帮助用户...
rviz2 在RViz中,点击左下角的“添加”按钮,选择“By topic”选项卡,然后在“Topic”字段中输入/robot_description。确保你的URDF文件已发布到该主题上(例如,使用robot_state_publisher节点)。 现在,你应该能够在RViz中看到并测试你的机器人模型了。 通过以上步骤,你应该能够成功地将XACRO文件转换为URDF文件,并在RV...
《ROS2机器人建模URDF》8.2RVIZ2可视化移动机器人模型,1.建立机器人描述功能包2.建立`urdf`文件夹编写urdf文件3.建立`launch`文件夹,编写launch文件4.修改`setup.py`配置,编译测试