cd~/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python<package_name> 1. 2. 步骤3: 编写Python代码实现功能 在src目录下创建Python文件,编写代码实现功能,例如: #!/usr/bin/env pythonimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodeclassMyNode(Node):def__init__(self):super().__init__('my_node')self...
/usr/bin/env python """ Python 版本的 HelloVScode,执行在控制台输出 HelloVScode 实现: 1.导包 2.初始化 ROS 节点 3.日志输出 HelloWorld """ import rospy # 1.导包 if __name__ == "__main__": rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点 rospy.loginfo("Hello VScode fro...
ros2 pkg create package_001 --build-type ament_python --dependencies rclpy ros2 会创建一系列 py 框架文件,当前文件结构如下: 12345678910111213141516 .└── src └── package_001 ├── package_001 │ └── __init__.py ├── package.xml ├── resource │ └── package_001 ├── ...
><packageformat="2"><name>ros2_demo_py</name><version>0.7.3</version><description>A simple ROS2 Python package</description><maintaineremail="sloretz@openrobotics.org">Shane Loretz</maintainer><license>Apache License 2.0</license><exec_depend>rclpy</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_...
run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key # CLI ros2 pkg list ros2 node list ros2 node info <node_name> ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字> # 创建功能包 ros2 bag record /topic_name rviz2 ...
在ROS2功能包中,经常需要开发者编辑一些配置文件以设置功能包的构建信息,功能包类型不同, 所需修改的配置文件也有所不同。C++功能包的构建信息主要包含在package.xml与 CMakeLists.txt中,Python功能包的构建信息则主要包含在package.xml和setup.py中,接下来 我们就简...
build-type:表示新创建的功能包是C++还是Python的,如果使用C++或者C,那这里就跟ament_cmake,如果使用Python,就跟ament_python package_name:新建功能包的名字。比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包: $ cd ~/dev_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ...
ros2提供了C++和python的demo,在终端执行以下命令,作为发布者 ros2 run demo_nodes_cpp talker 打开另一个终端,作为监听者执行以下命令 ros2 run demo_nodes_py listener listener能看到talker不断发布的消息,说明ros2安装成功 ros2的核心概念 工作空间(Workspace):项目所在地 ...
~/dev_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name python_node python_package going to create a new package package name: python_package destination directory: /home/ubuntu/dev_ws/src package format: 3 version: 0.0.0 description: TODO: Package description maintainer: ['ub...