使用catkin_create_pkg命令,创建一个package包,同时这个包依赖于std_msgs rospy roscpp等ros包。 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 1. 即其用法为: catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 接着,我们回到src文件夹的上一级目录,即工作空间catkin_ws中,...
1.创建Python功能包 创建一个名字叫做example_pypython版本的功能包。 cd chapt2/chapt2_ws/src/ ros2 pkg create example_py --build-type ament_python --dependencies rclpy 1. 2. 创建完成后的目录结构 . ├── example_py │ └── __init__.py ├── package.xml ├── resource │ └──...
1、通过下面命令创建名为example_package的功能包，通过这个功能包实现简单的人体检测功能。知识点：ros2 pkg create是创建功能包的命令，example_package为功能包的名称（可以自己取名），命令中的--build-type参数为功能包的编译方式，--dependencies参数为功能包关联的相关依赖库，其中rclcpp和sensor_msgs均为ROS2官方...
由于webots_ros2 1.1.1 可以使用 webots_ros2_driver 包创建 Python 插件。 webots_ros2_driver 架构 请查看下图以更好地了解插件系统架构。 插件文件结构 该插件应保存在包的 Python 模块下。 例如: .├── package_name_example │ ├── __init__.py │ └── plugin_example.py ├── resource...
参考,Using Python, XML, and YAML for ROS 2 Launch Files — ROS 2 Documentation: Iron documentation ros2 launch <package_name> <launch_file_name> background_r:=255 但实际测试的结果,如下; 执行指令: ros2 launch$HOME/ros2_ws/src/**-sns-radar-ros2/launch/radar_component_launch.py device...
ROS2机器人坐标工具→tf2静态广播←Python 目标:学习如何使用 tf2 广播静态坐标系。 发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系很有用。 例如,最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量值。 这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态...
ament_python构建的一个示例是ament_index_pythen包,其中的设置。 setup.py是建筑的主要入口点。 demo_nodes_cpp等包使用ament_cmake构建类型,并使用cmake作为构建工具。 为了方便起见,您可以使用工具ros2 pkg create基于模板创建新的包。 设置colcon_cd
纯Python包 Pure Python package 如果ROS 1包仅使用CMake来调用setup.py文件并且不包含Python代码旁边的任何内容(例如,也没有消息,服务等),则应将其转换为ROS 2中的纯Python包:If the ROS 1 package uses CMake only to invoke thesetup.pyfile and does not contain anything beside Python code (e.g. als...
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node2 my_package2 cmake包中CMakeLists.txt的语法有所变动:包括executable、library、消息\服务\action的定义语法; python包的配置文件包括:setup.py、setup.cfg、package.xml; 单独编译某个包的指令:colcon build --packages-select cpp_pubsub; n...
编译完成后在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/include下你应该可以看到C++的头文件。在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/local/lib/python3.10/dist-packages下应该可以看到Python版本的头文件。 接下来的代码里我们就可以通过头文件导入和使用我们定义的接口了。