<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/cmake/<name>*/ (U)<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/ (U)<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/(cmake|CMake)/ (U) cmake找到这些目录后,会开始依次找<package>Config.cmake或Find<package>.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。
确定在CMakeLists.txt中添加: find_package(urdf REQUIRED)find_package(controller_manager REQUIRED)find_package(joint_state_controller REQUIRED)find_package(robot_state_publisher REQUIRED) 确定在package.xml中添加: <build_depend>urdf</build_depend><build_depend>controller_manager</build_depend><build_depen...
rosidl是ROS2的接口服务包,这里使用rosidl_generate_interfaces来编译消息,生成类的头文件和源文件。在使用这个语句之前,还需要使用find_package导入所需要的包。 在package.xml中,也需要导入相关的依赖: <depend>geometry_msgs</depend><buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosid...
1. cmake找到这些目录后,会开始依次找<package>Config.cmake或Find<package>.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。 打开/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake你会发现rclcppConfig.cmake就在其中。 3.总结 本节小鱼带你通过多...
在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加 find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) 1. 2. 再增加可执行文件,ros2 run能够调用的名称 include_directories(include) add_executable(talker src/minimal_publisher_node.cpp src/minimal_publisher.cpp) ...
find_package(rclcpp REQUIRED)find_package(std_msgs REQUIRED) 然后,添加可执行文件并将其命名为talker,这样就可以使用ros2 run节点了: add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs) 最后,添加install(TARGETS…)部分,让ros2 run可以找到可执行文件: ...
cmake_minimum_required() #CMake的版本号 project() #项目名称 find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package add_message_files() #新加宏,添加自定义Message/Service/Action文件 add_service_files() add_action_files() generate_message() #新加宏,生成不同语言版本的msg/srv/action接口 add_li...
find_package(ament_cmake REQUIRED) # uncomment the following section in order to fill in # further dependencies manually. # find_package(<dependency> REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(node_helloworld_class src/node_helloworld_class.cpp) ...
需要注意的是,在新建interface pkg时,build type暂时只能选择c++(信息来源:ros官方文档),并且我们需要修改cmakelists.txt与package.xml: cmakelists.txt: 新增: # find_package(REQUIRED) find_package(geometry_msgs REQUIRED) find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) ...
在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加 find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) 再增加可执行文件,ros2 run能够调用的名称 include_directories(include) add_executable(talker_namespace src/minimal_publisher_namespace_node.cpp src/minimal_publisher_namespace.cpp) ...