六、资源查找 在ROS1 中,通过根据ROS_PACKAGE_PATH定义在文件系统中查找各种资源(功能包、消息、插件等)。当ROS_PACKAGE_PATH很大且缓存产生不一致状态时,这可能导致性能不佳。 在ROS 2 中,资源可以在编译时间在索引上注册,然后在运行时高效查询。 七、功能包 ABI 版本 ROS1 重建所有依赖包,因为它假设 ABI 不...
设置ROS2的库路径,例如:export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/foxy/lib 设置ROS2的包路径,例如:export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/foxy/share 设置ROS2的Python路径,例如:export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages 设置ROS2的节点和服务的命名空间等。 这个文件...
清单是对软件包的描述,实际上是一个名为 package.xml 的文件,根据需要取消注释或者添加即可。此外,Stack是Package的集合,包含多个Package,遇到知道即可。 一会儿建立文件之后,我们可以打开文件夹得到类似结构 2.1.2 ROS文件系统指令 注:roscd只能切换到保存有ROS软件包的环境变量中,输入 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 1....
能够使用roscd 、rosrun直接进入或运行我们的package和程序,需要在.bashrc中加入一行环境变量source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 或者 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 1. 这时可用echo $ROS_PACKAGE_PATH抓一下是否设置有环境变量。 tips4:也可以每次运行前设置一下这个工作空间的...
package.xml -- Package manifestforpackage_n 1.2 ROS软件包 Package不仅是Linux上的软件包,也是catkin编译得基本单元,我们使用 catkin_make 编译的对象就是每 个ROS的package。 +-- PACKAGE +-- CMakeLists.txt +-- package.xml +-- src/ +-- include/ ...
$ ros2 run rviz2 rviz2 -d <PACKAGE-PATH>/rviz/turtle_rviz.rviz 命令后边还得跟一长串配置文件的路径,如果放在launch文件里,启动就优雅很多了: $ ros2 launch learning_launch rviz.launch.py 文件解析 命令行后边的参数是如何通过laun...
sudo apt install -y python3-pipsudo pip3 install rosdepcsudo rosdepc initrosdepc updatecd ..rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y rosdepc是什么呢?是一个国内开发者小鱼制作的工作,可以帮助大家方便的使用ros/ros2.要知道...
exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 运行build_ros.sh脚本: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 chmod+x build_ros.sh./build_ros.sh 运行Monocular单目摄像头节点: 运行节点ORB_SLAM2/Mono启动主题/camera/image_raw的单目输入节点。需要提供词...
你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下: /opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks 跟其他路径环境变量类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号':'分隔。
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/exbot/catkin_ws/src source /opt/ros/indigo/setup.bash source /home/exbot/catkin_ws/devel/setup.bash source /home/exbot/spark_ws/devel/setup.bash #set up G2O export G2O_ROOT=/home/exbot/Rob_Soft/g2o-master ...