每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是在这里。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助于确定ROS系统启动和关闭的状态是否正常。 生命周期节点框架...
初始姿势:/initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 地图:/map(nav_msgs/OccupancyGrid) 发布: 机器人在地图中的估计位置姿态,协方差: /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计:/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) (广播)变换地图到odom 配置包含许多参数(Wiki)...
每个动作服务器都有自己独特的 nav2_msgs 格式的 .action 类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是 在这里 。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助于确定ROS系统启动和关闭的状态是否正常。 生命周期...
odom_subscribe_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>( "odom", rclcpp::SensorDataQoS(),
https://docs.ros.org/en/hydro/api/nav_msgs/html/msg/Path.html Q6:ROS2 xml格式的launch文件中,rviz2节点无法读取配置文件 原xml: <launch> <arg name="rviz_config_path" default="$(find package_name)/launch/rviz2_config/config_test02.rviz" /> <node pkg="package_name" exec="test_02" ...
/rviz2 [nav2_msgs/action/NavigateToPose] Action servers: 1 /bt_navigator [nav2_msgs/action/NavigateToPose] 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 可以看到该动作的客户端、服务端以及消息接口情况,使用指令查看 nav2_msgs/action/NavigateToPose 接口定义,命令及结果如下: ...
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt AI代码解释 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt AI代码解释 # This represents a 2-D grid map ...
nav_msgs/msg/Odometry 1. 用于表示里程计数据,该接口内容如下: AI检测代码解析 ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry --- # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.frame_...
在Nav2软件堆栈中使用动作服务器通过NavigateToPose动作消息与最高级别的行为树BT导航仪(Navigator)进行通信。它们还用于行为树BT导航仪与后续较小的动作服务器通信,以计算路径规划、控制工作和恢复。每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。