每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是在这里。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助于确定ROS系统启动和关闭的状态是否正常。 生命周期节点框架...
map的数据类型 map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构:# This repre…
+#include <nav_msgs/msg/odometry.h> +#include <micro_ros_utilities/string_utilities.h> +rcl_publisher_t odom_publisher; // 用于发布机器人的里程计信息(Odom) +nav_msgs__msg__Odometry odom_msg; // 机器人的里程计信息 Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个长度为 2 的 ESP32 PCNT ...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map std\_msgs/Header heade builtin\_interfaces/Ti...
初始姿势:/initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 地图:/map(nav_msgs/OccupancyGrid) 发布: 机器人在地图中的估计位置姿态,协方差: /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计:/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) ...
动作服务器在第五章中我们有简单介绍过,Nav2框架中大量的才用了这种通信方式,并将起分装成了行为树(关于行为树下面会介绍)的基础节点进行调用。 通过动作服务器通信,来计算路径规划、控制机器人运动和恢复。每个动作服务器都有自己独特的 nav2_msgs 格式的 .action...
成功后会将路径转换为nav_msgs::msg::Path并返回给规划器服务器。 下面的注释说明了这个方法的实现: nav_msgs::msg::Path global_path; // Checking if the goal and start state is in the global frame if (start.header.frame_id != global_frame_) { ...
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。
https://docs.ros.org/en/hydro/api/nav_msgs/html/msg/Path.html Q6:ROS2 xml格式的launch文件中,rviz2节点无法读取配置文件 原xml: <launch> <arg name="rviz_config_path" default="$(find package_name)/launch/rviz2_config/config_test02.rviz" /> <node pkg="package_name" exec="test_02" ...
nav2_lifecycle_manager nav2_loopback_sim nav2_map_server nav2_mppi_controller nav2_msgs action msg srv CHANGELOG.rst CMakeLists.txt README.md package.xml nav2_navfn_planner nav2_planner nav2_regulated_pure_pursuit_controller nav2_rotation_shim_controller ...