每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是在这里。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助于确定ROS系统启动和关闭的状态是否正常。 生命周期节点框架...
map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: # This represents a 2-D grid map std_msgs/Header header builtin_interfaces/Time stamp int32 sec uint32 nanosec string f...
+#include <nav_msgs/msg/odometry.h> +#include <micro_ros_utilities/string_utilities.h> +rcl_publisher_t odom_publisher; // 用于发布机器人的里程计信息(Odom) +nav_msgs__msg__Odometry odom_msg; // 机器人的里程计信息 Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个长度为 2 的 ESP32 PCNT ...
初始姿势:/initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 地图:/map(nav_msgs/OccupancyGrid) 发布: 机器人在地图中的估计位置姿态,协方差: /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计:/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) (广播)变换地图到odom 配置包含许多参数(Wiki)...
path端口:数据类型为nav_msgs::msg::Path,默认值为N/A。端口描述—用于设置动作服务器创建的路径。可以接受黑板变量,例如 “{path}”。 示例: <ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}" planner_id="GridBased" server_name="ComputePathToPose" server_timeout="10"/> ...
成功后会将路径转换为nav_msgs::msg::Path并返回给规划器服务器。 下面的注释说明了这个方法的实现: nav_msgs::msg::Path global_path; // Checking if the goal and start state is in the global frame if (start.header.frame_id != global_frame_) { ...
初始姿势:/initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 地图:/map(nav_msgs/OccupancyGrid) 发布: 机器人在地图中的估计位置姿态,协方差: /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计:/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) ...
在Nav2中,平滑器的一般任务是接收一条路径并返回其改进版本。然而,对于不同的输入路径,改进的标准和获取它们的方法存在不同,为在此服务器中注册多种平滑器创造了空间。 参考文献Navigation Concepts — Navigation 2 1.0.0 documentation (ros.org)——(Nav2官网) ...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map ...
Nav2 设置此框图显示了 Nav2 所需的 ROS2 消息:如上所述,以下主题和消息类型为在此方案中发布到 Nav2 的是:ROS2 主题 ROS2 消息类型 /tf tf2_msgs/TFMessage /奥多姆 nav_msgs/里程计 /地图 nav_msgs/OccupancyGrid /point_cloud sensor_msgs/PointCloud /扫描 sensor_msgs/LaserScan(由外部 pointcloud_...