1、里程计消息 1.1 Odometry消息 消息描述:nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息,包括:线速度、角速度、位置和朝向 消息路径:/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg 消息内容: # 包含父ID std_msgs/Header header #子ID,即姿势所在的坐标系 string child_frame_id # 通常相对...
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist ros2 interface proto nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: sec: 0 nanosec: 0 frame_id: '' child_frame_id: '' pose: pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: - 0.0 - 0.0 ... twist: ...
节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。 对于其他类型的传感器,如IMU、VIO等,它们各自的ROS驱动程序应该有关于如何发布里程计信息的文档。 请记住,Nav2...
odom_subscribe_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>( "odom", rclcpp::SensorDataQoS(),
nav_msgs/msg/Odometry 1. 用于表示里程计数据,该接口内容如下: ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry --- # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.frame_id ...
[this](constnav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr msg){ (void)msg; RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"收到里程计消息"); } ); //创建1s定时器并指定回调函数 timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1),[this](){ odom_publisher_->publish(nav_msgs::msg::Odometry()); ...
里程计信息默认的输出话题为odom,其消息类型为:nav_msgs/msg/Odometry 同样的使用CLI看一下其消息的组成结构: ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry 1. # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate fram...
from nav_msgs.msg import Odometry #from pid import PID class PIDController: def reset_pid(self): self.prev_error = 0 self.integral = 0 def update_pid_params(self, kp, ki, kd): self.angular_pid = PIDController(0.2,0.01,0.01,-2, 2) ...
nav_msgs/msg/odometry 为了避免难度过大,这里提供turtlesim随机速度发布和里程计订阅的源代码示例。 pubvel.cpp 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 #include<iostream>#include<chrono>#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"geometry_msgs/msg/twist.hpp"using namespace std::chrono_literals;intmai...
下图描述了 ROS 1 和 ROS 2 网络之间使用ros1_bridge。. 该'/odom'主题包含nav_msgs/Odometry从带有 Gazebo 的 ROS 1 网络发送的消息。ROS 2 节点订阅/odom已从 ROS 1 桥接的主题,并'/cmd_vel'根据机器人姿势发布消息。然后,网桥接收'/cmd_vel'消息并将其发布到 ROS 1 网络上 ...