std_msgs/Header 路径类型 nav_msgs/Path pose类型 geometry_msgs/PoseStamped[] geometry_msgs/PoseStamped geometry_msgs/Pose geometry_msgs/Point32 geometry_msgs/Vector3 geometry_msgs/Point 空类型 std_msgs/Empty 时间类型 builtin_interfaces/Duration builtin_interfaces/Time 系统中安装的msgs都可以在自定义消...
nav_msgs/Path Documentation (ros.org) https://docs.ros.org/en/hydro/api/nav_msgs/html/msg/Path.html Q6:ROS2 xml格式的launch文件中,rviz2节点无法读取配置文件 原xml: <launch> <arg name="rviz_config_path" default="$(find package_name)/launch/rviz2_config/config_test02.rviz" /> <node ...
成功后会将路径转换为nav_msgs::msg::Path并返回给规划器服务器。 下面的注释说明了这个方法的实现: nav_msgs::msg::Path global_path; // Checking if the goal and start state is in the global frame if (start.header.frame_id != global_frame_) { RCLCPP_ERROR( node_->get_logger(),...
Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用,包括机器人导航,如下动态点跟踪,在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。 2.Nav2如何做到的 Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作。动作可以是计算路径、...
nav_msgs::msg::Path path; geometry_msgs::msg::PoseStamped pose; path.header.frame_id = "world"; while (rclcpp::ok()) { path.header.stamp = node_ptr->now(); path.poses.clear(); for (int i = 0; i < 10; i++) { pose.header.frame_id = "world"; ...
importrclpyfromgeometry_msgs.msgimportPoseStampedfromnav_msgs.msgimportPathdefpath_planner():rclpy.init()node=rclpy.create_node('path_planner')publisher=node.create_publisher(Path,'path',10)msg=Path()# 假设机器人当前位置为(0, 0)、目标位置为(1, 1)start=PoseStamped()start.pose.position.x=0.0sta...
A set of packages which contain common interface files (.msg and .srv). - History for nav_msgs/msg/Path.msg - ros2/common_interfaces
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。
BT::OutputPort<nav_msgs::msg::Path>("path", "Path created by ComputePathToPose node"), BT::InputPort<geometry_msgs::msg::PoseStamped>("goal", "Destination to plan to"), BT::InputPort<geometry_msgs::msg::PoseStamped>( "start", "Start pose of the path if overriding current robot po...
map\_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav\_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件...