bash cd ~/catkin_ws catkin_make 编译完成后,你可以运行节点: bash rosrun my_ros_package path_subscriber 确保ROS主节点正在运行,并且已经有一个发布nav_msgs/Path消息的节点在发送数据。 这样,你的C++订阅者节点就能够接收nav_msgs/Path消息,将其转换为TUM格式,并保存到path.txt文件中。
advertise<nav_msgs::Path>("trajectory",1, true); ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); nav_msgs::Path path; //nav_msgs::Path path; path.header.stamp=current_time; path.header.frame_id="world"; double x = 0.0; ...
nav_msgs/MapMetaData 地图元数据,包括地图的宽度、高度、分辨率等。 nav_msgs/OccupancyGrid 地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。 1. nav_msgs/MapMetaData: nav_msgs/MapMetaData 是用于描述地图元数据的消息类型。它包含了关于地图的一些重要信息,如分辨率、地图尺寸、地图的原点等。下面是 nav_msgs/...
栅格地图中坐标是一维数组的形式,比如实际地图中某点坐标为(x,y),对应栅格地图中坐标为[x*map.info.width+y]。 三、实例代码 ros::Publisher mapPub = nodeHandler.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("laser_map",1,true);//发布地图.voidPublishMap(ros::Publisher &map_pub){ nav_msgs::OccupancyGrid r...
1、nav_msgs / GridCells.msg 二维栅格 1std_msgs/Header header2float32 cell_width3float32 cell_height4geometry_msgs/Point[] cells 2、nav_msgs/GetMap.srv 栅格地图 1nav_msgs/OccupancyGrid map 3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点 ...
map的数据类型 map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构:# This repre…
ROS中的珊格地图——nav_msgs::OccupancyGrid @ 目录 一、Rviz中的地图效果如下: 二、地图数据格式 三、实例代码 一、Rviz中的地图效果如下: 黑色块为障碍物,颜色较深的灰色块为危险区,颜色再浅一点的是可行区域,最浅的是未知区域(最外围的区域);...
public void onNewMessage(nav_msgs.OccupancyGrid message) { update(message); } }); } 2. 为了绘制尺寸超出纹理最大尺寸的地图,我们将地图分割成多个块,并为每个块绘制一个纹理(直接翻译注释) -- 块的相关属性有分辨率(决定物理转换关系,比如单位像素对应的0.05米),块的宽度, ...
nav_msgs/Odometry.msg 03 sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。
01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头 std_msgs/Header headerstringchild_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose//位置和方向;规定在header. frame_idgeometry_msgs/TwistWithCovariance twist//角速度和线速度; 规定在child_frame_id 坐标系下 ...