advertise<nav_msgs::Path>("trajectory",1, true); ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); nav_msgs::Path path; //nav_msgs::Path path; path.header.stamp=c
方法:使用nav_msgs/GridCells消息。该消息类型为: 示例...;grid_cell"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub; nav_msgs::GridCells cells; cells.header.frame_id Realsense2深度相机的基本操作命令 /PointCloud2: 再通过命令rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2查看消息的定义: 发现有一个frame_id,...
bash cd ~/catkin_ws catkin_make 编译完成后,你可以运行节点: bash rosrun my_ros_package path_subscriber 确保ROS主节点正在运行,并且已经有一个发布nav_msgs/Path消息的节点在发送数据。 这样,你的C++订阅者节点就能够接收nav_msgs/Path消息,将其转换为TUM格式,并保存到path.txt文件中。
栅格地图中坐标是一维数组的形式,比如实际地图中某点坐标为(x,y),对应栅格地图中坐标为[x*map.info.width+y]。 三、实例代码 ros::Publisher mapPub = nodeHandler.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("laser_map",1,true);//发布地图.voidPublishMap(ros::Publisher &map_pub){ nav_msgs::OccupancyGrid r...
2. nav_msgs/Path 这个功能是利用rviz中的Path类型实现的,只需要发布nav_msgs/Path类型的消息,然后在rviz上订阅该消息就可以显示轨迹路径。而nav_msgs/Path类型的数据很简单,就是一个位姿的集合。navigation功能包集中显示规划路径用的就是这个东西。 这个有点像Marker中的序列和点集一样,需要维护一个数组。在rviz...
ROS中的珊格地图——nav_msgs::OccupancyGrid @ 目录 一、Rviz中的地图效果如下: 二、地图数据格式 三、实例代码 一、Rviz中的地图效果如下: 黑色块为障碍物,颜色较深的灰色块为危险区,颜色再浅一点的是可行区域,最浅的是未知区域(最外围的区域);...
通过动作服务器通信,来计算路径规划、控制机器人运动和恢复。每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是在这里。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助...
nav_msgs/OccupancyGrid: 地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。 nav_msgs/MapMetaData 调用rosmsg info nav_msgs/MapMetaData显示消息内容如下: time map_load_time float32 resolution #地图分辨率 uint32 width #地图宽度 uint32 height #地图高度 ...
nav_msgs/OccupancyGrid: 地图相关的消息主要有两个: nav_msgs/MapMetaData 地图元数据,包括地图的宽度、高度、分辨率等。 nav_msgs/OccupancyGrid 地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。 1. nav_msgs/MapMetaData: nav_msgs/MapMetaData 是用于描述地图元数据的消息类型。它包含了关于地图的一些重要信息,...
如何在rviz中如何实时显示轨迹呢? 本文分析nav_msgs/Path结构,实现在rviz中画出圆形轨迹 1.实现在rviz中画出圆形轨迹 1.1分析nav_msgs/Path.msg结构nav_msgs/Path.msg结构 将以上结构展开如下: std_msgs/Header结构 geometry_msgs/PoseStamped[]结构 geometry_msgs/Pose pose ...