bash cd ~/catkin_ws catkin_make 编译完成后,你可以运行节点: bash rosrun my_ros_package path_subscriber 确保ROS主节点正在运行,并且已经有一个发布nav_msgs/Path消息的节点在发送数据。 这样,你的C++订阅者节点就能够接收nav_msgs/Path消息,将其转换为TUM格式,并保存到path.txt文件中。
nav_msgs/MapMetaData 地图元数据,包括地图的宽度、高度、分辨率等。 nav_msgs/OccupancyGrid 地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。 1. nav_msgs/MapMetaData: nav_msgs/MapMetaData 是用于描述地图元数据的消息类型。它包含了关于地图的一些重要信息,如分辨率、地图尺寸、地图的原点等。下面是 nav_msgs/...
栅格地图中坐标是一维数组的形式,比如实际地图中某点坐标为(x,y),对应栅格地图中坐标为[x*map.info.width+y]。 三、实例代码 ros::Publisher mapPub = nodeHandler.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("laser_map",1,true);//发布地图.voidPublishMap(ros::Publisher &map_pub){ nav_msgs::OccupancyGrid r...
advertise<nav_msgs::Path>("trajectory",1, true); ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); nav_msgs::Path path; //nav_msgs::Path path; path.header.stamp=current_time; path.header.frame_id="world"; double x = 0.0; ...
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解 nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解 可以先查看一下ros官网关于nav_msgs::OccupancyGrid数据格式的解释,我应用的时候,感觉还有一些不清楚的地方,所以我自己做了个实验,大家可以参考一下我对下面参数的理解,如有问题请告知。 主要是涉及实际地图与栅格地图单位的问题,实际地图的...
1、nav_msgs / GridCells.msg 二维栅格 1std_msgs/Header header2float32 cell_width3float32 cell_height4geometry_msgs/Point[] cells 2、nav_msgs/GetMap.srv 栅格地图 1nav_msgs/OccupancyGrid map 3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点 ...
nav_msgs/Odometry.msg sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。如果使用amcl算法,激光雷达数据会用来与静态地图进行匹配,修正...
ROS中的珊格地图——nav_msgs::OccupancyGrid @ 目录 一、Rviz中的地图效果如下: 二、地图数据格式 三、实例代码 一、Rviz中的地图效果如下: 黑色块为障碍物,颜色较深的灰色块为危险区,颜色再浅一点的是可行区域,最浅的是未知区域(最外围的区域);...
nav_msgs/Odometry.msg 03 sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。
参考链接 常用消息 nav_msgs/Odometry Message ROS里程计消息nav_msgs/Odometry的可视化方法 ROS在rviz中实时显示轨迹、nav_msgs/Path消息的使用方法总结 [ROS] 发布nav_msgs::Path类型的消息,RVIZ成功订阅却不显示的问题 记录每天生活的点点滴滴,呵呵呵呵呵呵...