栅格地图中坐标是一维数组的形式,比如实际地图中某点坐标为(x,y),对应栅格地图中坐标为[x*map.info.width+y]。 三、实例代码 ros::Publisher mapPub = nodeHandler.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("laser_map",1,true);//发布地图.voidPublishMap(ros::Publisher &map_pub){ nav_msgs::OccupancyGrid r...
nav_msgs/MapMetaData 地图元数据,包括地图的宽度、高度、分辨率等。 nav_msgs/OccupancyGrid 地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。 1. nav_msgs/MapMetaData: nav_msgs/MapMetaData 是用于描述地图元数据的消息类型。它包含了关于地图的一些重要信息,如分辨率、地图尺寸、地图的原点等。下面是 nav_msgs/...
private static final int COLOR_UNKNOWN =0xffdddddd; 4. private void update(nav_msgs.OccupancyGrid message) 方法会更新每一个图片块,初步怀疑是图片块原点坐标计算有问题 -- 根据图片的宽度,高度,计算可以划分多少图片块 -- 每个图片块初始化为相同的物理分辨率 --逐个计算基于地图坐标系下的图片块坐标原点,...
三、实例代码 ros::PublishermapPub=nodeHandler.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("laser_map",1,true); //发布地图. voidPublishMap(ros::Publisher&map_pub) { nav_msgs::OccupancyGridrosMap; rosMap.info.resolution=mapParams.resolution; rosMap.info.origin.position.x=0.0; rosMap.info.origin.positio...
map的数据类型 map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构:# This repre…
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map ...
map(nav_msgs/OccupancyGrid):地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。 ~entropy(std_msgs/Float64):机器人姿态分布熵估计(值越大,不确定性越大)。 服务service dynamic_map(nav_msgs/GetMap):用于获取地图数据。 参数(常见参数) ~base_frame(string, default:“base_link”):机器人基坐标系。
数据(topic:sensor_msgs/LaserScan)生成二维地图(topic:nav_msgs/OccupancyGrid). 在gmappingtutorial中 ,可以发现, 订阅的主题,发布的主题.../MapMetaData) map (nav_msgs/OccupancyGrid) 地图数据 entropy (std_msgs/Float64) 表示机器人位姿的不确定性 服务 ...
平面costmap的类型一般为nav_msgs/OccupancyGrid,定义如下: 这个消息的Header同样是标准的消息头,但是其中的frame_id是比较重要的,因为我们构建的costmap基于机器人传感器,所以它的坐标系也要以机器人为中心,即frame_id要配置为机器人的中心坐标系(一般为base_link)机器人地图的origin代表了地图左下角,也就是第0个像素...
1、nav_msgs / GridCells.msg 二维栅格 1std_msgs/Header header2float32 cell_width3float32 cell_height4geometry_msgs/Point[] cells 2、nav_msgs/GetMap.srv 栅格地图 1nav_msgs/OccupancyGrid map 3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点 ...